Sonar!Denna APM-quads MiniAPM ska in i SkyWalker Mini, så jag har ingen över just nu.
Den andra är fortsättningsvis i Ninox.
Skaffade en ultraljudssonar HC-SR04 till APM-quaden. HC-SR04 heter sensorn (det ena kortet)
med 4-pins kontakt som ger ut nåt digitalt pulståg beroende på höjd. Som tur är så finns det
ju firmor som tar sig tiden att bygga ett till kort och översätter detta så det blir en sonar att
koppla direkt till APM. Tror även det är ett filter mot störningarna från tex telemetri, motorer,
ESCs, osv inbyggt i det kortet. =)
Jord, +5V och signal till A0-porten på APM. I mitt fall bara signal till A0 eftesom det är en MiniAPM
och matningen tas från samma port som Lost Model Findern sitter på i mottagaren.
Monteras så långt det går från elektronik och sånt som stör. Antingen ut på sidan eller en bit
rakt under. Tvinnade kablarna i vanlig ordning mot störningar.
I Mission Planner så kan man under Initial Setup välja vilken Sonar, men det är bättre gå in i
Config och Full Parameter List, Range Finder (RNGFND) och ställa in parametrarna där. Linear,
450 cm max, 2 cm min, APM port A0, Metric, Scaling 3V per m, Aktiverad, Analog sonar. Tada!
Visade 1,09m. Så då var det ju bara att ändra scaling...
NYASCALING = GAMLASCALING(0,76 / 1,09) = 2,092
...och satte in det. Voilá! 0,76 m. Har ej testat avstånd desto mer, får duga initialt. Ska se
om jag behöver ställa om offset också, antagligen. Kanske gain också.
Sen blir det att flyga... först i stabilize mode då denna sonar-funktion inte används, sen slå
om till altitude hold då normalt barometer + Z-accelerometer hanterar höjden (inte GPS då den
är horisontal endast på APM, dvs HDOP). Och nu med sonar så ska den i huvudsak ha koll på
höjden mellan 2 och 450 cm. Laddar ackarna och far och testar vid tillfälle.
Vad mer borde man testa med APM-quaden med MiniAPM innan jag byter ut mot annan FC?
Bild nedan på Sonarn och hur test-apm-quaden ser ut idag.
Attachment:
IMG_1615.JPG [ 36.41 KiB | Viewed 7439 times ]
Attachment:
IMG_1616.JPG [ 110.96 KiB | Viewed 7439 times ]