MickeM's Tricopter KK2 V1.6-Setup Guide!Testflugen och inställd nu! (3 aug 2013)
Utgick från KK2 V1.6 Default-värden samt hade som andra hand värden en annan haft på sin X900-tricopter.
Testade Default först och ändrade sedan lite på de som behövdes lite enligt X900 och har nu egna att utgå ifrån.
Tricoptern har 10 cm kortare bommar än RC Explorers version.
Har gjort den stabilare också, fäst om allting på den.
------------------------------------------------------------------------------------------
HårdvaraSändare: Futaba T10CP
Tricopter: Daddes Tricopter nån version (
http://www.rcexplorer.se ), detta exemplar byggt ursprungligen av Sami
Motorer: 3st Noname? 2213N 800kV från HobbyKing, 9.5A max, 3S max, 53g.
ESC: 3st Turnigy Sentry 18A med BEC
Propellrar: 3st APC SlowFly 10x3.8 (CW och CCW). Provade 9or men då varvade de för mycket och acken räckte bara 3 min. 10x4,5 vart för ostabilt.
Mottagare: Futaba R617FS
Styrkort: HobbyKing KK2.0 Version 1.6
Servo: BlueBird BMS-385DMAX
Ack: 3S 2200mAh LiPo
ManualHobbyKing KK2.0 monterad och ansluten enligt KK2-PDF
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... 478X47.pdf (samma som förr)
OBS! Det är mycket här man inte ska läsa, därför har jag nu förädlat inställningarna nedan.
StrömmatningM1 har skild matning jämfört med M2-M8, därav nedanstående:
Kabel från ESC1 går till M1-kontakt på KK2 (för att ge ström till KK2)
Kabel från ESC2 går till M2-kontakt på KK2 (för att ge ström till resten)
Kabel från ESC3 går till M3-kontakt på KK2 (röd kabel urdragen)
Kabel från servo går till M4-kontakt på KK2 (för att få ström från ESC2)
Har man switchade BECs på ESCs så ska man göra som ovan, annars behöver man inte dra ur röd kabel.
Jag vet inte vad Sentry-ESCs har för BECs.
------------------------------------------------------------------------------------------
Inställning av det hela1 - I sändaren, se till att ha ett nytt fräscht modellminne (aeroplane), följ PDF-filen ovan för montering.
2 - I KK2-menyn, gå till Receiver Test och ställ Reverse i sändaren så allt beter sig rätt i menyn.
3 - Ställ in Subtrims så värdena i Receiver Test blir 0 (se nedan)
4 - När man har igång KK2, gå in i menyn och gå till menyval Load Motor Layout och välj Tricopter (finns inte din modell, använd Mixer Editorn)
5 - I KK2-menyn, gå till ACC Calibration och kalibrera allt.
6 - Ställ in resten, se nedan.
7 - Testflyg och ställ om tills du är nöjd.
------------------------------------------------------------------------------------------
Testa att motorerna går rätt!Om du varvar upp motorerna lite och då...
... släpper ner en arm så skall gyrot kommendera den motorn varva upp samt tvärtom.
... lutar tricoptern åt något håll så ska motorerna varva upp respektive ner för att komma tillbaks samt tvärtom.
... lyfter upp tricoptern så ska den varva ner samliga samt tvärtom.
...vrider tricoptern åt höger så skall servot luta åt höger så att propellern blåser tillbaks tricoptern samt tvärtom.
Och om du med sändaren...
... pitchar upp (gasar på) så ska alla motorer varva upp.
... vrider höger så ska servot vridas till vänster så att propellern blåser så att tricoptern roterar till höger.
... spakar framåt (lutar framåt) så ska stjärtmotorn varva upp och de främre varva ner och tvärtom.
... spakar höger (lutar höger) så ska höger motor varva ner och vänster motor varva upp.
------------------------------------------------------------------------------------------
Inställningar i sändare som jag har nuDual Rate: 100% på allt
Expo: 0% på allt
EPA: 100% på allt
(förut va Throttle 140% som jag inte vet varför, måste kolla) Det va för att ESC-inställningar ej kunde göras då.
Subtrim: Aileron -14, Elevator -10, Rudd +10, resten 0 (för att få värdena i KK2 till 0 i Receiver Test)
Reverse: Kanal 3 (throttle) och Kanal 4 (rudder) för att få rodret att gå rätt håll
Trim: 0 på alla
Aux-CH: Channel 5 = Switch G (bort = Self Level OFF och emot = Self Level ON)
Timer: Ej inställd (lär bli olika med self-level ON/OFF), ställer in sen Ej gjort än.
------------------------------------------------------------------------------------------
KK2-settingsSvart = De värden jag har idag
Blått = X900-tricopter-settings en annan hade
Rött = Default V1.6
PI EditorAntar att PI kommer från PID-regulator (
http://sv.wikipedia.org/wiki/PID-regulator ) något man pysslade med i plugget.
P = Proportionell (K), dvs förstärkande, den delen som direkt drar på rätt avvikelsen. Lutar tricoptern till höger så drar KK2 tillbaks tricoptern. Ju högre värde, desto snabbare. Ju mindre, desto långsammare. Ju bättre värde, desto mer exakt tillbaks till samma ställe. Går det för långt är värdet för troligtvis för högt och går det för kort så är det för lågt.
I = Integrerande (Ti), den delen som finjusterar på slutet. Alltså efter P-regulatorn dragit tillbaks tricoptern till så gott som rätt ställe och stannat på en linje, så drar I-delen tillbaks tricoptern till ursprungsläget. För högt värde så gör den det för våldsamt och den kan hamna i svängning, snabb sådan. För lågt värde så kan den komma nästan på rätt och drar långsamt tillbaks, reagerar sent och drar åter igen tillbaks, dvs långsam svängning.
D = Deriverande (Td) Som inte används här med nåt värde, men finns säkert med i KK2an. Tror den mattar ut sista svängningarna.
Så teoretiskt skall alltså ett P-värde på 0 göra att tricoptern inte gör ett jota i den axeln om tricoptern hamnar ur läge. Ett P-värde på 100 gör att tricoptern reagerar våldsamt snabbt på en avvikelse. P Limit säger bara hur högt maxvärdet kan vara.
Om I Gain sätts till 0 så hamnar tricoptern i det läget som P-delen drar tillbaks tricoptern i. Om I gain sätts till 100 så försöker den väl justera på rätt allt för mycket och misslyckas så att den börjar vibrera. Lagom är bäst.
Allt i denna sektion har att göra med vad som händer när du spakar.
Roll (Aileron)
- P Gain 80
90 50 Obs! Denna hänger ihop med Pitch Elevator om man har Linked.
- P Limit 100
- I Gain 25
19 25- I Limit 20
Pitch (Elevator)
- P Gain 80
90 50- P Limit 100
- I Gain 25
19 25- I Limit 20
Yaw (Rudder)
- P Gain 50
- P Limit 20
- I Gain 50
- I Limit 10
Receiver TestTesta spaka med sändaren och se att allt rör sig som det ska här.
Aileron 0 (Visar typ Left -100 och Right 100)
Elevator 0 (Visar typ Forward -100 och Back 100)
Throttle 0 (Visar typ Idle 0 till 100 Full)
Rudder 0 (Visar typ Right -100 Left 100) Här måste jag reversera på sändaren för att servot ska gå åt rätt håll.
Auxiliary -131 i OFF-läge och 139 i ON-läge (ska väl vara -100 och 100 om man kör 100% på kanal 5)
Mode SettingsSelf Level: Sätt på AUX så kan tex Switch G används för att aktivera och avaktivera Self-level-funktionen.
Link Roll Pitch: Yes (
Yes = ändra roll och pitch tillsammans, No = separat (om multin har olika massa i de olika axlarna). Hm, tricoptern är balanserad, men innebär det att jag borde ha Yes eller no?)Auto Disarm: Yes
NY Om man inte gör nåt inom en viss tid så avaktiverar den tricoptern.
CCPM Enabled: No
NY Ingen aning vad den gör här. CCPM är ju Cyclic/Collective Pitch Mixing och används i nästan alla helikoptrar. Kanske används på en tricopter som inte har servo-styrd stjärt.
Stick ScalingStäll in responsen på spakarna. Högre tal = mer respons (utslag).
Typ hur stora utslag, jämför med EPA (End Point Adjustment).
Använd EPA på sändaren ifall du vill ha ännu mer än 100% här.
Roll (Ail) 30
Pitch (Ele) 30
Yaw (Rud) 50
Throttle 90
Misc. SettingsMinimum Throttle: 10 (Justera så att alla motorer snurrar när throttle-spaken är över noll, inte bar en eller två motorer)
Ej gjort!Heiht Dampening: 0
Height Dampening Limit: 30
Alarm 1/10 volts: 0
Servo filter: 50
NYSelf-Level SettingsOm du använder Self-Level (Switch G ON) så kämpar KK2 att hålla Tricoptern horisontell.
Om du inte använder Self-Level (Switch G OFF) så håller tricoptern i det läge du släpper den i.
P Gain 100
60 100 Hur kraftigt den skall återgå till self-level, högre P Gain = kraftigare/snabbare (tänk om man filmar, den rycker till bra om man har högt värde på denna).
P Limit 20
40 20 Hur kraftigt max kan vara, typ EPA.
ACC Trim Roll: 0
NY Ingen aning vad denna gör...
ACC Trim Pitch: 0
NY Ingen aning vad denna gör...
Cam Stab Setup NYNy funktion i V1.5 samt denna om jag minns rätt. Dvs anslut en servo-styrd gimbal med kamera (funkar ej med BL-gimbals, de har egna styrkort). Inte läst på eller testat.
Roll gain 0
NYRoll Offset 50
NYPitch Gain 0
NYPitch Offset 50
NYSensor TestDetta ändrar beroende på hur man lutar och vrider och har sig med tricoptern. Prova!
Gyro X 560
Gyro Y 551
Gyro Z 572
Acc X 627
Acc Y 616
Acc Z 773
Bara alla är OK.
ACC CalibrationUtförd ovan! Dvs ställ tricoptern plant och kalibrera. Följ guiden.
Set CCPM Settings NYRoll (Aileron): 1
NYPitch (Elevator): 2
NYThottle: 3
NYYaw (Rudder): 4
NYAUX: 5
NYMixer EditorHär ställer du hur signalen skall vara till motorerna (servot) beroende på spakutslag och vad KK2ans sensorer känner av.
Throttle = Hur mycket throttle som ska ges. Oftast 100% om denna går till en ESC.
Aileron = Värde på kommandot roll. Negativt värde på vänster sida om roll-axeln och positivt värde på höger sida om roll-axeln. Värdet beror på hur långt bort motorn är, ju högre, desto längre bort.
Elevator = Värde på kommandot tilt (elevate/pitch). Negativt värde bakom tilt-axeln och positivt värde framför tilt-axeln. Värdet beror på hur långt bort motorn är, ju högre, desto längre bort.
Rudder = Värde på kommandot gira (roder). Oftast 100%. Positivt värde för CW-propellrar och negativt värde för CCW.
Offset = Ett konstant värde till kanalen. Håll 0% om det är en ESC på denna kanal och ca 50% om det är ett servo (finjusteras).
Type = ESC eller Servo.
Rate = Om ESC: Signalen (PWM Pulse Width Modulation från mottagaren) ska då vara High. Sätts till Zero om avaktiverad eller throttle är på idle. (Applies the "Minimum Throttle" item from the "Misc. Settings" sub-menu when armed and throttle is above zero.)
Om Servo: Då skall man ställa till High om man vet att servot klarar det (typ digitala 400Hz), men ha annars på Low (för analoga 50Hz). (Outputs the offset value when disarmed or throttle is at idle).
CH1 (Motor 1)- Throttle 100
- Aileron -87
- Elevator 50
- Rudder 0
- Offset 0
- Type ESC
- Rate High
CH2 (Motor 2)- Throttle 100
- Aileron 87
- Elevator 50
- Rudder -1
- Offset 0
- Type ESC
- Rate High
CH3 (Motor 3)- Throttle 100
- Aileron 0
- Elevator -100
- Rudder 0
- Offset 0
- Type ESC
- Rate High
CH4 (Servo)- Throttle 0
- Aileron 0
- Elevator 0
- Rudder -80
-60 100- Offset 50
Justeras, men vad justerar man då?!- Type Servo
- Rate Low
Show Motor LayoutDvs se vad du har valt för multicopter.
Förr hade jag alla motorer gå åt samma håll, ska tydligen funka, men nu har jag ändrat så de går lika som på motor layout.
- M1 = Främre vänster motor roterar CW
- M2 = Främre höger motor roterar CCW (vanlig propeller)
- M3 = Bakre motor roterar CW
- M4 = Servo på stjärt
Load Motor LayoutValde förstås Tricopter på denna i början.
Factory Reset NYNollställer alla värden till Default.
------------------------------------------------------------------------------------------
Utgått i Version 1.6 - Menyn Debug
- Menyn Sensor Calibration (ersatts av ACC calibration)
- Menyn ESC Calibration (som har utförts tidgare en gång per motor)
- "I part of PI ON/OFF" i menyn Mode Settings
- "Arming Stick" i menyn Mode Settings
- "LCD Contrast" i menyn Misc. Settings
- "I Gain och I Limit" i menyn Self-Level Settings
------------------------------------------------------------------------------------------
Fattar inte i manualen 1:Punkt 2: i Tuning-guiden har jag inte fattat:
Go to the "PI Editor" menu and set P to 150 and I to zero for both the Roll and Pitch Axis.
It is only necessary to edit the roll axis, pitch axis will be automatically changed to the same values as the roll axis.
Leave the P-limit and I-limit alone, it is seldom necessary to change them.Det sägs att PGain är 150 defualt, men det var det inte i V1.6.
Fattar inte i manualen 2:If you are newbie and does not fly qround yet, just leave the I-Gain at zero or the default value.
Also the Yaw PI-gains can be left at default, but remember to zero them if you use the string tuning method.Flygtur! Nån av nedansstående kanske inte finns i V1.6
- Aktivera genom att håll vänster spak ner till vänster
- Om tricoptern vill välta över direkt före den lättar, kolla kablage, kontakter, om motorerna roterar rätt håll, propellrarna rätt väg, fel inställningar i "Mixer table".
- Om den skakar och kanske stiger efter den blivit luftburen, justera ner Roll P Gain och Pitch P Gain.
- Om den lätt välter över när du hovrar, öka Roll P Gain och Pitch P Gain.
- Om den driftar iväg, använd trim på sändaren. Obs! Vinden drar lätt iväg tricoptern (den har ej GPS).
- Om du måste trimma massor, kolla att allt har rätt vinklar, motor, armar och att grejerna är i bra skick och funkar.
- Öka Roll I Gain och Pitch I gain till tricoptern flyger rakt fram utan att sjunka stiga.
- Avaktivera genom att håll vänster spak ner till höger.
När jag flög tricoptern förut före KK2ans tid då jag hade 4 enskilda gyron, så hade jag ett problem kvar och det var att om jag höll tex fullt höger så stannade höger motor så att tricoptern föll höger. Den ska ju givetvis ställas in så att höger motor varvar ner, men inte så mycket att den stänger av. =) Måste läsa på hur man ställde detta.