Firmware inkörda!
(med Mission Planner 1.3.27 eftersom jag inte fick 1.3.28 att fungera på någon dator)

Har kört in firmware i Pixhawk som ska hantera "Copter"-delen. Ska ej vara senaste
versionen, utan den version som FireFLY6 fungerar med och det är version 3.1.5 (som
även klarar motorbortfall). Har ställt allt lite grovt på bordet och monterat den på plats.
Har kopplat i det mesta som behövs för "steg 1" av inställningarna. Sen ska resten
anslutas och testas mer, sen ska parameter-filen in.

Har även kört in firmware i APM 2.6an som ska hantera "plane"-delen. Även här ska ej
senaste versionen in utan det var 3.0.3 som gällde, men ny (3.2.3) är på gång. Måste
alltså fungera för FireFLY6. Denna är ej på plats än, ska bordstesta mer först och få allt
inställt rätt. Samt parameterfilen. Och en massa kablar.

Sen ska bägge ovan kalibreras. Och så ska bryggan kopplas rätt.

Och sen ska jag försöka få till nån kabelhärva så att både Pixhawk och APM kan
använda samma GPS/Compass.

Och så finns det en enkom parameterfil för sändaren (Futaba T14SG) så att sändare
kan ställas in.

Och så är det dags för att få igång dubbla Mission Planners, en per controller
(via dubbla telemetri-länkar med olika IDn).

Sen testa att allt spelar på och så blir det testflygning. =)
Målet är testflygning före midsommar, beror på när PPM-encodern kommer.

Jag måste ju för sjutton få denna klar nu. Den tar ju upp mitt huvudbyggbord!!!
Vill ju få annat klart så man kan flyga mer i sommar, sommarn som har börjat.
I morrn får jag tänka om lite så jag kan flytta bort detta flyg så jag kan göra
annat medans. =)

Slå om till flyg nu micke, så det blir lite flyg i sommar på fältet! du har ju lite att ta av om man säger så

Parkera flugorna nu å börja flyyyyyyyyyyyyyyyyg

Det är ju flyg det där. =) Eller rättare ord är väl "flyg".

Ikväll kopplade jag upp med telemetri till Pixhawken. Nästa steg är att ställa in mot sändare och kalibrera, men väntar på en PPM-encoder som sagt. Så nu är FireFLY6 bortplockad från bordet.

Nu ska jag ägna lite tid åt FireFLY6an så den blir flygklar för steg 1 så ägaren får flyga lite. =)
Har fått sista grejerna nu. Bland annat en PPM-encoder. Ska koppla in det sista och gå igenom
att allt är som det ska vara med firmwares, parameterfiler och inställningar etc. Även balansering
och diverse annat ska fixas. Sen när den är klar för steg 1 och testad (multikopterfunktionen
med Pixhawk) så ska X-5 upp på bordet en vända, sen fortsätta med FireFLY6.

Klarbyggd!

Blev en dust till idag och nu är all hårdvara klar. Dvs allt är på sin plats och inkopplat.
Har därefter kopplat bort 3DR APM 2.6 för att steg 1 blir att flyga endast med Pixhawk
i Hover-mode för att få det att funka som det ska först. Sen blir det att ansluta APM
och börja tune'a in Forward Flight och det mest skrämmande av allt... Transition!!!
Dvs när man slår om från hovra med Pixhawk till att flyga med APM.

Det återstår lite smått inför flygning, men jag betar av lite nu och då. =)
Det går framåt. Kör fast lite ibland, men det löser sig. Är mycket att tänka på.

Så här ser det ut i virrvarret idag:

Så där dyra saker och så litar man på en ubec från HK.
Konstigt alla klagar på allt från HK men vad ser jag mitt i bilden

Ja det bävar man varje gång... man tog vad man hade, men har kommit en ny HiModel 20A SBEC (lite väl egentligen, är tjock som sjutton) som är bättre?
http://www.hawk-rc.com/image/cache/data ... 00x500.jpg
Men den där Turnigyn har vart med länge och har den hållit så pass länge så ska den väl klara lite till. =)
Jag har även fått eld på en HiModel, så jag är lite osäker på vilket skräp som är bäst.
Finns dyra fina grejer också... kanske man borde skaffa det så det matchar resten.

Återstår:
- Failsafe-inställningar (är en del mer i denna än en vanlig RC-modell)
- Kolla firmware
- Reda ut kanalanvändningen för att få ordning på flight modes för de två olika controllers denna har
- Lite kalibreringar kvar
- Balansering

Ska ha FireFLY6 flygklar som multicopter före nästa vecka.
När testerna gjorts så ska steg två fortsättas, som redan är rätt så förberett, dvs få till forward flight.
Har en kontaktperson hos tillverkaren som testat grejerna en hel del och vet var gränserna går för hur man ska göra.
Dock så är vi ju ålänningar så det ska ju alltid vara något annat.
Man blir ibland hänvisad vidare från tillverkaren (3DRobotics samt BirdsEyeView) som antingen inte testat, vet eller kan, till två forum som verkar regera inom just Pixhawk, APM och UAV samt "drones".

Väldigt intressant värld detta. Kul med många som är "på samma frekvens" och man får svar på det mesta, fast det kan ta tid. För det är inte sanslöst många som pysslar med mer avancerade "drönare" märker man. Det finns olika nivåer. Vissa håller på med 100.000€++-projekt, andra försöker få till en funkande grej för under 100USD, bara för att det går. Och det finns allt däremellan. Många universitet som har projekt. Även mindre gäng polare som gått ihop för att satsa lite hårdade. Vissa är sponsrade, många inte. Användningsområdena är väldigt varierande. Många pysslar med detta bara för att det är intressant, ständig utveckling, men grejerna används inte till något syfte. Och vissa satsar på bra grejer eftersom deras prylar ska bli arbetshästar och verktyg i någons arbete.

Målet med FireFLY6 blir att den ska flyga så autonomt det bara går.
Dvs:
- Autotake off och flyger upp till en viss höjd och sedan till en waypoint och väntar
- Slår om till flight forward och flyger en rutt efter waypoints och fotar marken
- När den är klar ska den cirkla runt en waypoint väntande
- Slå om till hovring igen
- Kör en Return to launch, dvs den landar själv där den startade

Tillverkaren verkar lite skeptiskt till detta och vill att förfarandet ska vara:
- Autotake off upp till en viss höjd
- Sen ska man själv hovra runt i ett läge som inte håller GPS-positionen och slå om till flight forward
- Och när man slagit om till flight forward så ska man även flyga manuellt, men med hjälp från controllerna (ej kunna tippa åt något håll eller stalla)
- Aktivera auto så den börjar flyga efter waypoints
- När den är klar ska man slå om till det "manuella flygläget" igen och flyga
- Slå om till hovring
- Aktivera RTL eller landa manuellt

Jag gillar inte det senare eftersom det kräver mer koncentration och manuellt arbete från den som ska flyga.
Skulle ju vara fint om man kunde få automatik att göra dessa transitions mellan hovring och flygning samt tillbaks till hovring.
Det viktiga är att man gör transition mot vinden.

Som sagt, steg 1 = få flygklar före nästa vecka, med lite tur flyga i helgen.
Steg 2.... tidsplanen där är lite oskarp just nu, men september eller oktober hade vart fint.

Blev en del fixande i söndags eftermiddag.
Nu återstår färre punkter att beta av, men det kom till två jobbiga...

- Måste löda om två kablar per ESC för att få rotationen på motorerna att gå rätt (pga att Pixhawk kör andra vägen)
- Har backupat och upggraderat T14SG samt kört in parameterfilen som BirdsEyeView gjort för just T14SG och det var helgalet, väntar svar från dem...
- Lite småfix =)

Sen ska det hovras.

Phust! Det går sakta framåt.

Problem 1 var ju att korsa två kablar mellan ESC och motor, gånger 6.
- För det första är kablarna från motorerna galvaniserade väldigt långt, suck. Gick inte löda utan att skrapa och hetta bort lacket.
- Så det var att koppla bort ännu mer grejer för att kunna vända alla ESCs så man kunde skära bort skyddet och löda direkt på ESCarna.
- Och kablarna mellan motorer och ESC var ju inte silikonkablar, utan nåt annat jox, som inte tålde hetta, så de smalt lite här o där.
- Återstår: Skyddstejpa för att undvika kortis (mjo axeln är kolfiber som leder ström) och dubbelhäfta och stripea tillbaks alla ESCs.
Så enkelt var det löst.

Problem 2 var att det inte gick att arma i copter-mode med Pixhawk.
- Orsak: Felskrivet i manualen, kom de på, eller rättare sagt, glömt att nämna något. Så det var att flytta om tre kablar (Spektrum <-> Futaba-siffror fel)
Och nu funkade copter-mode! Wohoo!

Problem 3 var att inget funkade över huvudtaget som det skulle i forward flight mode. Spakarna gjorde helt vansinniga grejer.
- Nu skäms jag lite... men om man kör i Forward Flight Mode så ska APM användas. Inget konstigt med det. Men stolpskottet, nämner inga namn på va jag heter, så hade ju inte ens anslutit APM!!! Hur dum får man va?! Den va ju steg 2, varför bry sig? Men då kan man undra, varför är man förvånad över att det inte funkar när man inte ens kopplat in grejerna... Doh!!!

Lite annat som återstår:
- Gå igenom checklistan och se över lite Mission Planner-inställningar samt FailSafes etc.

Premiär nr 3 gjord!
20 sep 2015

Dvs premiär med Pixhawk och hovring.

Lite kalibreringsklur först, norr var inte alls norr tex. Och när den stod plan på marken så lutade
den som sjutton åt nåt håll enligt Mission Planner. Och mitt i allt så sa Mission Planner med kvinnlig
röst "crash" eller nåt sånt, och enligt Mission Planer HUD så var allt upp och ner. Hm hm. Fick det
fixat. Sen flögs det en omgång ackar och det funkade som det skulle, den flög mycket bättre än
tidigare. När jag hade landat och stängt av motorerna så slutade knapp-LEDen blinka. Visade sig
att Pixhawken dött för att den inte fick ström mer. Jahapp... antagligen dess PM (Power Management)
som var slut, det var rätt varmt i detta utrymme, måste fixa ventilation. Filmade också. Blev bara en
flygning. Kan ju säga att det var skönt att den lade av EFTER landning.

Winglets på fel vingspets på bilden.

Den flög ju, måste väl visa bevis för det.

eller så bara står den och hovrar .......

Haha, ja det kan ju stämma bättre. Om något är uppe i luften så flyger det inte.
Nåja, det flögs nog framlänges, sidlänges och baklänges med den.
Eller *host* hovrades framlänges, sidlänges och baklänges.

Hovrar bra men kan den flyga?

Du menar om vi efter första flygturen med ny hover-controller klickade på "transition" och flög iväg med APM?
Måste göra dig besviken och säga "Jonä!!!".

Det som måste göras härnäst är:
1 - Pixhawken dog efter landning. WTH!?
2 - Åtgärda diverse småsaker
3 - Flyga flera ackar med bara hovring med Pixhawk så att den delen är klockren
4 - Sen kommer det intressanta, forward flight.

Observera att detta inte är en enkel vinge från HobbyKing som man kastar iväg och flyger.
Denna hovrar och den ska även flyga. En och samma modell. VTOL och flygning alltså.

Men som svar på din fråga om den kan flyga... FireFLY6 kan flyga japp. Vi har inte gjort det än.
Meningen är att kunna starta och landa var som helst och inte vara beroende av Djäkenfältet.

En som flyger sin som ett flyg:
http://www.youtube.com/watch?v=ojET8mxaE50

Testar Pixhawken för den spelar f-n med oss.
Kopplade in den i "X-5-riggen" och den var lika konstig där.
Körde in nyaste APM:Copter-firmware 3.3.2 eller va det nu var.
Kalibrerade accelerometrar och kompass, gick kanon, allt funkar.
Kalibrerar RC och efter det blev det bara rådd, har iofs använt BEVs egen parameterfil för Futaba-sändaren och den är lite special.
Ska testa annat modellminne nästa gång.
Bra med dubletter så kan man testa allt med uteslutningsmetoden initalt.

Riggen är väl vacker?

Den där måst ju pääta fort som faaaan... Vasavi förr? Pääta Huntti??