motorportalen.net http://forum.motorportalen.net/ |
|
DJI F450 - FC-testplattform http://forum.motorportalen.net/viewtopic.php?f=71&t=12573 |
Page 1 of 12 |
Author: | MickeM [ Sun 11 May 2014, 11:43 ] |
Post subject: | DJI F450 - FC-testplattform |
DJI F450 - FC-testplattform Nästa projekt blir att APM-bestycka en quad för att testa mer av UAV/UAS, samt även FPV, mm. APM är det som ska testas alltså. Kanske blir en bättre smidigare enklare Search & Rescue-plattform? Har pynjat lite med APM senare tiden men nu har jag en egen så nu blir det mer. =) QUADROCOPTER Ram - Min DJI FlameWheel F450 original-ram (den med batlegs) Motorer - 4 st DJI 2212/920kV ESCs - 4 st DJI 30A Opto Propellrar - 4 st APC 9x4.7 (2st CCW och 2st CW) UBEC - Castle Creations CC-BEC 10A Max Ack - 3S 2200mAh 30C LiPo STYRKORT FC (Flight Controller) - 3DRobotics ArduPilot APM 2.6 GPS - 3DRobotics uBlox GPS med Kompass samt GPS Mast Power Module - 3DRobotics APM Power Module med XT60 Telemetri - 3DRobotics 433MHz Telemetry Radio Set Power Distribution - 3DRobotics Quadcopter Power Distribution Board med Deans Dator - Nån bärbar dator för fältbruk med Windows (XP/Win7/Win8) för att köra Mission Planner Program - Mission Planner RC Sändare - Futaba T10CP 2.4GHz Mottagare - Futaba R617FS 2.4GHz Nedan en bild på APM-grejerna som dök upp. Attachment: IMG_6253.JPG [ 106.59 KiB | Viewed 14412 times ] |
Author: | MickeM [ Sun 11 May 2014, 21:44 ] |
Post subject: | Re: APM-Quad |
En film som visar hur bra en APM kan vara i en DJI F450 Obs! APM har 3-axligt gyro men kan även läsa av rörerelsen i alla leder, vektorn. Dessutom har den GPS och så har den även kompass. Allt det där gör att den blir fast i luften om man fått in inställningarna rätt. Undras om jag lyckas... En udda film som kan va lite tråkig att se på i längden. |
Author: | MickeM [ Tue 27 May 2014, 22:47 ] |
Post subject: | Re: DJI F450 - APM 2.6 |
Har uppdaterat första inlägget med lite grundinfo om quaden samt styrsystemet, egentligen allt som ska ingå. Quaden står på ett mekbord nu och i helgen borde APMen vara monterad på plats och redo för setup och en massa skoj. Ska komplettera tråden med info om de olika delarna (Quad-info finns i dess byggtråd, här blir det om APM). Quaden är färdigbyggd i sig och flugits 20-30 flygningar och flyger bra. Ska sedan komplettera tråden med info om hur den ska monteras och anslutas. Och förstås hur den ska ställas in samt hur det ska gå till med programmet Mission Planner. Kanske nån får lust skaffa liknande, då kan det vara bra ha lite nerskrivet. =) |
Author: | Mr X [ Tue 27 May 2014, 23:29 ] |
Post subject: | Re: DJI F450 - APM 2.6 |
Ska bli roligt att följa tråden. |
Author: | Mr X [ Wed 28 May 2014, 19:54 ] |
Post subject: | Re: DJI F450 - APM 2.6 |
Stor esc 920kv - ESC - 4 st DJI 2212/920kV Ny motor opto - Motorer - 4 st DJI 30A Opto |
Author: | MickeM [ Wed 28 May 2014, 20:04 ] |
Post subject: | Re: DJI F450 - APM 2.6 |
Mr X wrote: Stor esc 920kv - ESC - 4 st DJI 2212/920kV Ny motor opto - Motorer - 4 st DJI 30A Opto Haha! Tur att nån har koll. Frågan är om jag är lämplig person för detta. Nu har jag i alla fall frigjort quaden så nu är KK2an väck och allt annat som inte ska vara med. Se bild nedan. Nästa steg är att montera grejerna (läsa på lite före så jag vet exakt vad jag gör, intressanta grejer). Attachment: IMG_6273a.JPG [ 83.24 KiB | Viewed 14361 times ] |
Author: | Mr X [ Wed 28 May 2014, 20:11 ] |
Post subject: | Re: DJI F450 - APM 2.6 |
Hur lång flygtid fick du med 3S 2200mAh ackarna? |
Author: | MickeM [ Wed 28 May 2014, 20:16 ] |
Post subject: | Re: DJI F450 - APM 2.6 |
Mr X wrote: Hur lång flygtid fick du med 3S 2200mAh ackarna? Hade timern på 10 minuter och nån gång flög jag lite längre, cellspänningen som lägst 3.7V efter flygning, obelastad. Tidigare när det var kallt så var det närmare 6 minuter. |
Author: | Mr X [ Thu 29 May 2014, 10:41 ] |
Post subject: | Re: DJI F450 - APM 2.6 |
Vad är fördelen med att använda en opto esc som du har på den här quaden. Ta bort störningar är ju en opto esc bra på men mera då ...... En nackdel är att opto esc inte har strömförsörjning till prylarna eller finns det med ubec också. Köra opto eller inte opto vad välja? |
Author: | MickeM [ Thu 29 May 2014, 21:00 ] |
Post subject: | Re: DJI F450 - APM 2.6 |
Mr X wrote: Vad är fördelen med att använda en opto esc som du har på den här quaden. Ta bort störningar är ju en opto esc bra på men mera då ...... En nackdel är att opto esc inte har strömförsörjning till prylarna eller finns det med ubec också. Köra opto eller inte opto vad välja? Bra frågor. Jag har dock fyra Opto-ESCs. Jag har UBEC på denna quad för att driva allt annat. Har man opto-ESCs så har de ingen BEC. Dvs man måste ha en UBEC. Har man ESCs med BEC så använder man endast en BEC eller fler beroende på utrustning. Dvs de andra kopplar man bort utgående plus på. Såå... andra fördelar med OPTO... de belastas lika... man kan välja vilken UBEC man vill... oftast räcker inte en BEC till att mata allt (mottagare, styrkort går bra, men inte tex servon till gimbal. Då kan man dra en annan BEC till dem, eller splitta ännu mer. Mer kommer jag inte på nu. Jag ville ha DJIs ESCs till denna quad, de var OPTO, så det va därför det blev dem till denna quad. Det är väl de switchade BECarnas om stör. Och tror att det var de som inte fick kopplas tillsamamns med andra switchade BECs. Men visst, störningar vill man inte ha, då är OPTO bra. Kom ihåg tvinna alla kablar. Att kapa pluskabeln på en ESC med BEC gör ingen nytta mot störningarna, en OPTO saknar helt enkelt en BEC (den som stör). Opto står för att något jox inne i ESCen är optiskt åtskild, dvs inte galvaniskt. Men exakt vad, det har jag ingen aning om. Med tanke på hur het den stackars ESCen blir som jag använder BECen på (inte denna quad) så har jag gärna opto-ESCs. |
Author: | MickeM [ Sun 08 Jun 2014, 09:34 ] |
Post subject: | Re: DJI F450 - APM 2.6 |
Då var den färdigbyggd! Min drönare... Vad tycker ni jag borde göra med denna då? Eftersom man kan skicka iväg den helt autonomt (starta, flyga, landa) så tänkte jag fundera ut nåt bra man kunde hitta på med den. Tänkte testa lite olika grejer... men är gärna öppen för idéer. - Flyga efter rutt (för test, vilket jag redan bekantat mig med sedan tidigare projekt) - Flygfota rakt uppifrån (dels skicka iväg den för att ta ett flygfoto och komma tillbaks) - Flygfota rakt uppifrån (och dels fota enligt grid för "ortofotografering") - Flygfota "mäklarfoton", dvs GPS-låsa den för att sedan ta en bild via FPV med en kamera i en styrbar gimbal. - Låta drönaren följa en bana medans jag FPV-styr en direktlänkad videokamera som hänger under, typ search & rescue (spelar också in samtidigt). - Denna är bara en liten quad, så den orkar inte flytta pizzor. - Mer? Återstår: - Byta proppar (dom ska va hela sägs det) - Numrera om (i fall ni sett lapparna) - Har redan program installerat på en bärbar dator som jag använt till andra APMs, men ska få igång telemetrin till min quad. - Ställa in APM och kalibrera allt - Testflygning 1 = RC-flyga - Har funderat på skaffa en Canon A2300 för fotografering, billig och enkel och används av folk i drönare. - Borde egentligen försöka få mer flygtid med en till ack/större ack. Den flög drygt 10 minuter förut (men då var det med 40% throttle som gräns). Ser ut så här idag: Attachment: IMG_6281.JPG [ 104.85 KiB | Viewed 14318 times ] Attachment: IMG_6282.JPG [ 102.02 KiB | Viewed 14318 times ] Attachment: IMG_6283.JPG [ 106.59 KiB | Viewed 14318 times ] Attachment: IMG_6284.JPG [ 105.07 KiB | Viewed 14318 times ] Attachment: IMG_6285.JPG [ 115.28 KiB | Viewed 14318 times ] |
Author: | MickeM [ Mon 09 Jun 2014, 23:29 ] |
Post subject: | Re: DJI F450 - APM 2.6 |
Info om APM 2.6 styrkortet, eller flight controllern (FC) och dess kringutrustning... Min egen förklaring för att ge den som läser detta lite bättre hum om vad det handlar om. Tillverkare är 3DRobotics ( http://www.3drobotics.com ). Det har funnits tidigare versioner, 2.5, 2.0 och säkert fler versioner och varianter. Det stora nya med 2.6 är att kompassen är utflyttad och sitter numera i den externa GPSen. APM används till flyg, helikoptrar, multikoptrar, bilar och båtar (då heter de olika saker och speciellt när man börjar blanda in FirmWares osv). Denna APM verkar ha lite olika namn, men det finns kopior. Min är äkta från 3DRobotics. Finns nån tidigare version som det står Ardupilot på också. Nya Pixhawk då? Efterföljare och ersättare är Pixhawk, men den var inte så stabil när jag bestämde mig för denna. Dessutom har jag en del vana av APM sedan tidigare. Man kan ansluta grejer till denna APM också: - Ovan nämnd GPS med inbyggd kompass som kan monteras på en liten mast - Telemetri (för att upprätta trådlös länk till en bärbar dator) - Power Module (för matningsspänningen samt övervakning av spänning, ström etc) - Olika givare som tex avståndsmätare, airspeedsensor, osv - Power Distribution Board (PDB), dit man ansluter ESCs, bla för quad och hexa - Servon för gimbal - Osv De grejer jag har skaffat är (samt lite mer info om dem)... APM 2.6 https://store.3drobotics.com/products/apm-2-6-kit-1 Komplett Open Source AutoPilot-system som man kan använda för att göra nästan vad som helst i RC-väg till något självgående. Stöder waypoints så man kan lägga upp avancerade rutter. Behöver en GPS-enhet (se nedan) för autonom användning. Den är Arduino-kompatibel. Den har 3-axligt gyro, accelerometer och barometer (Measurement Specialties MS5611-01BA03). Loggar på ett 4MB dataflash. Använder Invensense's 6 DoF Accelerometer/Gyro MPU-6000. Använder Atmel's processor ATMEGA2560 och ATMEGA32U-2s Attachment: apm.jpg [ 33.7 KiB | Viewed 14296 times ] GPS-kompass (och jag har även masten) https://store.3drobotics.com/products/3 ... th-compass Digitial kompass (HMC5883L). GPSen har större antenn (25x25mm keramisk patch-antenn) än många andra GPSer, därav dess noggrannhet. Den har även ett uppladdningsbart 3V Litium-batteri för förvärmning/backup. Ansluts till APM med två kablar, en för I2C (kompassen antar jag, eller om det har att göra med EEPROM-lagringen) och en för GPS. GPSen använder en ublox LEA-6H modul, 5 Hz uppdateringsfrekvens, LNA- och SAW-filter, Low noise 3.3V-spänningsregulator, I2C EEPROM (configuration storage), Power och Fix LEDs. Den ska placeras så långt bort från batteri, ESCar och motorer som möjlig för att komma bort från magnetiska störningar. Kompassen är känslig mot störningar. I riktiga flyg har man en deviationstabell som översätter de felaktiga kompassvärdena till geografiskt rätta. Attachment: gps.jpg [ 17.83 KiB | Viewed 14296 times ] Telemetri 433MHz https://store.3drobotics.com/products/3dr-radio En modul på multicoptern (ansluten till APM) och en på marken (ansluten till en bärbar dator). Finns 915MHz och 433MHz överföringsfrekvenser. 915 är olagligt här, antar att det beror på att 4G-nätet är på samma? Med telemetri kan man övervaka allt som händer och även styra, live, mer om det senare. Kan även användas till surfplattor. Den använder 100 mW ställbar sändareffekt, -117 dBm mottagarkänsliget, baserad på HopeRF’s HM-TRP modul, 2-vägs full-duplex kommunikation genom adaptiv TDM, UART interface, Transparent seriell anslutning, MAVLink protocol framing, Frequency Hopping Spread Spectrum (FHSS), upp till 25% felkorrigering för bitöverföringen, Open-source SIK Firmware, allt ställbart via Mission Planner (programvaran i datorn) och APM Planner (en nyare sort/version jag inte ska använda nu). Matas med 3.7-6 VDC. Sändarström 100 mA vid 20 dBm och mottagarström 25 mA. 3,3V UART seriellt interface. Attachment: telemetri.jpg [ 37.08 KiB | Viewed 14296 times ] Power Module https://store.3drobotics.com/products/a ... connectors Anslut acken till denna. Denna ansluts sedan till PDM (se nedan) eller direkt till ESCarna. Denna spänningsregulator (samt fler funktioner) ser till att APM och kringutrustningen (inte motorer, ESCs och servon) får en stabil spänning från en switchad spänningsregulator som ger ut 5.3V (max 2,25A) från max 4S LiPos. XT60-kontakter är det som gäller. Max 18V in, klarar av att mäta max 90A. Ansluts med en kabel till APM (den som matar mottagare, APM, GPS, osv). Attachment: pm.jpeg [ 7.84 KiB | Viewed 14296 times ] Power Distribution Board (PDB) https://store.3drobotics.com/products/q ... on-board-1 Finns för quad och för hexa. Jag kommer dock inte att använda min eftersom min quad redan var förberedd. Den distriuberar helt enkelt spänningen från acken till ESCarna samt att alla ESCs signalkablar ansluts till denna. Vidare ansluter man PDB till APM. Attachment: pdb.jpg [ 29.23 KiB | Viewed 14296 times ] Nu är det så långt kommet i projektet att allt är införskaffat, quaden är byggd och allt är anslutet. Nu återstår att rabbla upp begrepp och benämningar kring detta ämne, för APM är allt annat än oluddigt. Ska dessutom ansluta allt och få till nåt av det hela. =) Konfiguration! |
Author: | MickeM [ Fri 20 Jun 2014, 09:19 ] |
Post subject: | Re: DJI F450 - APM 2.6 |
What's next? UBEC eller inte? Quaden var ju klarbyggd så det var bara att fortsätta. Behövde inte UBECen mer eftersom APM har egen Power Module (PM). Så som det är nu i alla fall. Ska jag ha servon till en gimbal så behöver jag UBEC, så den får väl vara kvar som balansvikt. =) APM och Futaba-mottagare får ström från egen anslutning till PM och ESCarna får ström från huvudutgången på PM (se bild på PM ovan, den med gula kontakterna). Vilken arm är vilken? Jag googlade fram en bild som visar vilken arm som är numrerad vad och vilken rotation propellrarna ska ha och märkte armar och propellrar därefter så slipper man fundera på det fler gånger. Propellrarna ska skruvas bort när man ställer in APM. Dator Behöver ju en bärbar dator för fältet så att man via telemetrin kan styra och övervaka allt. Skaffade en smidig bärbar (HP nc4400) enkom för ändamålet med 4h batteritid (hårddiskarna igång och full belysning), 12,1" skärm, Core2Duo 1.8GHz, etc. Lagom släpbart. =) Programvara? Laddade ned senaste Mission Planner'n som är programmet man använder för att uppgradera Firmware, konfigurera multikoptern (eller vad man nu har), ställa in rutter, följa med hela förloppet under flygning och mycket mycket mer. Anslutning Startade Mission Planner, anslöt USB-kabeln till dator och till APM (Obs, APM får ström från datorn så quadens ack behöver inte anslutas), laddade upp firmware för multicopter till APM (måste göras via kabel) och sen var det bara att klicka på Connect. I stort sett. Sändarinställningar Dvs RC-sändaren, i mitt fall Futaba T10CP. Valde nytt modell-minne, modelltyp flygplan (inte helikopter som man skulle kunna tro), kollade att jag hade bind'at sändare till mottagare. Kollade att jag hade rätt kanal på rätt ställe, dvs 1 = Aileron, 2 = Elevator, 3 = Throttle, 4 = Rudder och 5 = kanal för Flight Modes (används 6 st sådana). Telemetri Använde ju USB-kabel för att ladda upp firmware. Men denna tingest har även telemetri (se inlägg ovan). Dvs en trådlös länk mellan bärbara datorn och multicoptern. Pluggar i ena radiodelen (de är lika) i USB-porten på datorn och den andra ansluts till telemetri-porten på APM. I Mission Planner kunde man sedan välja rätt COM-port och bitrate och klicka på Connect. Done! Trådlöst kontakt established. =) Hur coolt som helst. Setup! I runda slängar... Frame Type Valde vilken typ av multicopter jag hade (kryss eller X i mitt fall). Attachment: a.JPG [ 67.41 KiB | Viewed 14273 times ] Sändarsetup Dags se att spakrörelser går åt rätt håll (reversera annars) samt att rätt switch används på rätt kanal (5an). Attachment: b.JPG [ 49.9 KiB | Viewed 14273 times ] Compass Valde sedan att jag har en extern GPS-mottagare med inbyggd kompass (inte den som är vald på bilden). Attachment: c.JPG [ 68.17 KiB | Viewed 14273 times ] Flight Modes Försökte förstå mig på hur man skulle programmera sändaren i många timmar för att få ut 6 lägen på en kanal utgående från två switchar. Detta var det absolut svåraste jag nånsin vart med om gällande RC-sändare. Jag gav upp och sökte på YouTube-filmer. Testade några virriga förslag och till slut fick jag det att funka, kan beskriva det sen så har jag det antecknat (det gick i alla fall ut på att mixa en två-vägsswitch med en tre-vägsswitch med en kanal för att med de switch-lägeskombinationerna få ut 6 olika lägen på kanal 5. Fattar fortfarande inte vad jag gjort (det var 2 i natt så jag är föga förvånad). Lägena är tex Stabilize (den håller farkosten plan), RTL (Return To Launch, den kommer hem och landar), Auto (den flyger efter rutten), Loiter (uppehåller sig på ett ställe, som tex när den är klar, eller om man vill gå och vattna gräset), mfl (finns ett drös olika att välja mellan). Attachment: d.JPG [ 58.33 KiB | Viewed 14273 times ] Kalibrering Man kan kalibrera accelerometrarna genom en guide, dvs placera quaden i olika givna positioner och bekräfta lägena. Sen vet quaden hur den lutar och rör sig. Dessutom skulle kompassen kalibreras. I föregående version av Mission Planner så var det aaningen jobbigt. YouTube-filmer visade hur folk "dansade" för att få kompassen inställd rätt genom att rotera multicoptern på olika sätt inom 60 sekunder (tänk er ett större flyg, det var inte såå smidigt). Men, i nya Mission Planner så får man en grafisk sfär med XYZ.-axlar som roterar och man blir tillsagd att göra si och så. Hur enkelt som helst! Flight Data Det är ett läge i Mission Plannern där man ser en karta och ett horisongyro samt lite valbara värden. Här kan man se vad som händer när multicoptern rör sig och följa rutterna man lagt upp (kommer mer om det senare). Attachment: e.JPG [ 137.95 KiB | Viewed 14273 times ] Här är allt uppkopplat. Attachment: IMG_6290.JPG [ 101.5 KiB | Viewed 14273 times ] Disarmed / Armed För att testa att motorerna går åt rätt håll så kunde man göra det nu. Disarmed = avaktiverad. Håller man ner vänster spak till höger så armar man, håll åt vänster för disarm. Allt verkar funka... ska läsa på lite och så närmar det sig premiär (RC-flyga först). |
Author: | MickeM [ Fri 20 Jun 2014, 10:43 ] |
Post subject: | Re: DJI F450 - APM 2.6 |
Kompletterar med six-mode-inställningen på min Futaba T10CP: - Switch C till Channel 5. - Endpoints på Channel 5 till 47/47 - Mix 1: Master Offset, Slave Channel 5, SW = Switch D, Position Down, Mix OFF och Rate -50%. - Done! Nu kan jag ställa 6 olika lägen med två switchar på kanal 5. |
Author: | MickeM [ Wed 25 Jun 2014, 19:08 ] |
Post subject: | Re: DJI F450 - APM 2.6 |
Kompletterar med Flight Modes-inställningen så har jag den online var jag än är. Switch C - Switch D - Flight Mode Fram - Fram - Stabilize Mitten - Fram - Acrobatic Emot - Fram - Altitude Hold Fram - Emot - Auto Mitten - Emot - Loiter Emot - Emot - RTL Kommer förklaringar på de olika flight modes som finns. |
Author: | MickeM [ Thu 26 Jun 2014, 23:26 ] |
Post subject: | Re: DJI F450 - APM 2.6 |
Fortsättning... Röst Man kan aktivera en röst som berättar vad man gör samt ger varningar. Smidigt. Men han snackar dålig engelska. Som tex "Bad GPS Pos" Pos är alltså Position. Så uttalas det typ "Bääd Djipiis Poous". Men man lär sig. =) Motor varvade långsamt vid arm När jag armade quaden så drog alla motorer igång på väldigt lågt varvtal. Klart störande. Men tydligen va det en indikation på "nu är fanskapet igång!". Jag stängde av det (Motors always spin when armed -> Do not spin). ESC-kalibrering Hade inte gjort denna, men den gjorde nu så här: - Inga propellrar - Ingen USB-kabel eller "connection" - Sändare på och fullgas - Koppla i acken till quaden och se de tre LEDarna blinka i ordning och lyssna på att ESCasrna gått i programmerings-mode - Dra ur acken (med fullgasläget kvar) och nu är APM i ESC-kalibreringsläget. - Koppla in acken igen, fortfarande med fullgas - Lyssna på att den bekräftat fullgasläget och dra ner till noll gas. - Lyssna igen för bekräftelse. - Testa varva lite och dra ner spaken i botten igen (noll gas). - Dra ur acken, klart! Återstår lite frågetecken och en jädra massa parametrar. Försöker komma så långt att jag har den RC-flygklar. =) Sen blir det att testa de olika flight modes som finns, en efter en. Sen börjar det roliga! |
Author: | MickeM [ Sat 05 Jul 2014, 15:50 ] |
Post subject: | Re: DJI F450 - APM 2.6 |
APM-quaden flugen! Hade laptopen med till fältet, drog igång den, startade Mission Planner, kopplade i USB-telemetri-grejjan i datorn, startade RC-sändaren, anslöt acken till quaden, väntade... klickade Connect och vips så va allt igång! =) Man måste Arm'a för att flytta Home-position. Sen kolla att kompass och gyro arbetar rätt. Och så satte jag quaden på marken och testade att allt drog åt samma rätt håll. Jajjamensan. Skulle provflyga i Flight Mode Stablize. Men jonä. Någon stabilisering hade den absolut inte!? Det var renodlad manuell flygning, assvårt. Längre än så kom jag inte. Slött... Sen började den korkade rösta säga om och om igen något som lät som "Warning, go/low altitude one/zero". Ewhat?! Blir att pynja vidare... utan stabilize-mode är den duktigt svår att flyga. |
Author: | MickeM [ Thu 28 Aug 2014, 18:04 ] |
Post subject: | Re: DJI F450 - APM 2.6 |
MickeM wrote: Blir att pynja vidare... utan stabilize-mode är den duktigt svår att flyga. Ja det vart ju en paus med denna, men har nog hållit på med APM för det, men inte på min F450. Blir SkyWalkern klar före helgen så är denna quad på bordet i helgen och flygklar före helgens slut. Ingen annan som velat prova på APM? Finns mycket möjligheter och måånga som håller på med den. |
Author: | MickeM [ Sat 20 Sep 2014, 15:01 ] |
Post subject: | Re: DJI F450 - APM 2.6 |
Auto-flugen!!! Denna flög som en kratta förut och då hade jag till och med samma setup, samma inställningar och samma värden för just DJI F450 med DJI 920kV-motorer och samma proppar samt APM 2.6 osv osv. Nu hade jag laddat in allt på nytt och istället utgått från APM standard-värden och därifrån fixat till så det skulle bli rätt. Och tjosan det blev det! Den flög riktigt bra. Testflög 3 ackar idag. Testade en massa FlightModes. Jag körde även ny accelerometer-kalibrering samt kompass-kalibrering. Dubbelkollade allt. Och avslutade med auto-flygning efter waypoints. Skojsigt värre! Stabilize - Dvs den håller sig plan men driver av vinden. Inställd att banka max 45 grader, annars fritt. Flög finfint. Loiter - Dvs den håller sig på sin GPS-punkt och höjd, funkade bra, men inte lika bra som ZeroTech. Position Hold - Den vet jag inte vad man har till för, funkade som Loiter men inte lika bra!? Altitude Hold - Den håller höjden medans jag flyger hit och dit. Verkade som att när man slutar flyga så återgår den till rätt höjd, lite opraktiskt?! Return To Launch - Är man under en viss höjd så stiger den till en bestämd höjd, flyger mot Launch-platsen, sjunker ner och landar. Kanon! Land - Man slår om till Land och då sjunker den sakta tills den landat. Fint funka det. Loiter med Simple Mode - Dvs hur quaden än är vriden så styr jag den alltid utgående från startplatsen, norrut är norrut, väst är väst osv, fast quaden hade nosen åt vilket håll som helst. Loiter med Super Simple Mode - Drar jag spaken emot mig så kommer den emot mig, hur den än är vriden och var den än är jämfört med startplatsen. Håller jag höger så cirklar den runt mig åt höger. Coolt! Auto - Lade in en bunt waypoints och lät den flyga efter dem på 20m höjd och hålla varje position 3 sekunder. Den flög framåt alltid. Funkade sjukt bra! Busflög lite sen och allt är helt hem. Nöjd och nu hamnar den väl bland de andra flygklara grejerna. Flygtiden är dock bara 6 minuter med 3S 2200 30C GensAce, sen är spänningen nere på 3,75V, ska se sen vad det blir när man laddat i ackarna. Hade en svart jacka som jag täckte över mig och datorn med för att se bilden bättre på fältet, funkade skitfint! Nästa steg? - Kolla i vilket läge man hovrar (ska ju hovra på halvspak). - Testa större 3S-ackar (4000mAh 3S 25C) men då kanske vikten blir för stor och man borde minska propparna från 9" till 8". - Fortsätta testa nåt skoj med APM förstås. Attachment: IMG_0199.JPG [ 76.48 KiB | Viewed 13976 times ] |
Author: | MickeM [ Sun 21 Sep 2014, 12:25 ] |
Post subject: | Re: DJI F450 - APM 2.6 |
Google Earth-bild APMen loggar en massa och man kan få ut allt från den. Massor med kurvor (i Mission Planner, programmet man använder) och alla dess värden. Så om nåt går vajs så lär man nog få veta varför. Nedan en bild från Autoflygningen "jag" gjorde. Orange = Stabilize, dvs jag RC-flyger Gul = Loiter, dvs jag slog om till GPS-lock så den hovrade på stället Grön = Auto, dvs jag slog om till Auto och då följer den rutten via de Waypoints jag lade upp Blå = Loiter, dvs när den flugit klart så slog jag om till Loiter och landade Stora rosa kurvan är höjden på enbart gröna auto-flygningen (som skulle utföras på 30m höjd). Man ser att den går lite upp och ner. Beror säkert på nåt... som att det blåste och det gjorde det svårare för barometern. Eller att den är inställd på att reagera lite långsammare för mjukare flygning, vet ej. Ska kollas upp. I och för sig hade APMen bara 8-9 satelliter med på rutten så det kan vara det som gör det lite inexakt. Flög senare med 12 satelliter, då var även Loiter bättre. Kul kul i alla fall. Attachment: DJI450_Djaken_Auto1_20sep2014.JPG [ 160.12 KiB | Viewed 13955 times ] |
Page 1 of 12 | All times are UTC + 2 hours |
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group http://www.phpbb.com/ |