Hittade en perfekt bit mörkgrå skumplast 10x10x5 cm som jag skar ut lite håligheter i och täckte över MiniAPM.
Borde fixa både sol och lufttrycksproblem!!!

Jag kollade med 3DRobotics gällande HDOP och det är ju HDOP de använder för 2D-koordinering.
Barometer + accelerometrar för höjd. Så då berodde inte mitt problem på PDOP eller VDOP (PDOP = VDOP + HDOP).
Utan på störningar till barometern (vinden när jag flög) eller ljuset (soligt den dagen och det ändrade beroende på vilken bäring jag hade).
Med tanke på att Loiter var oroligt så antar jag att det var barometern som fick ojämnt tryck pga vinden.
Då vred sig inte quaden alls, bara stod på stället men vandrade upp och ner, beroende på vinden antar jag.

Ska testas idag igen. =) Sen är det bara PMU som återstår så är den en kalasbra testplattform.

Flög en ack idag med skumplast över hela paketet.
Funkade kalasbra! Och idag både blåste det och va sol. Perfekt!
Det som återstår är en "buzzer" som piper och en PMU.

Men jag kan ändå fota objekt för 3D-mapping i Circle Mode nästa gång, ska bli skoj!

Ännu en testkväll med trotjänaren!

Testade lite grejer och den funka så fint så fint... tills den tappade GPS Fix
(dvs antalet satelliter blev för få eller noll) så mitt i Circle Mode tyckte den
att den skulle sluta och bara stå still i luften och glida lite sakta iväg. Inte
brydde jag mig, så jag slog på Stabilize och vad gäller mig slog jag på Wild
n Crazy-mode, så som jag brukar när jag vill flyga på skoj med denna.

Slutade ju med att jag testade en sak jag länge velat testa, att stänga av
motorerna helt... Påminn mig att det inte funkade för mig heller. Ingen
större krasch, men den ramla ju ner och kunde inte behaga sig att komma
på rätt köl i tid så det blev 5 st plastbrott som jag limmar och är flygklar igen.
GPS-problemet kan ha vart för lite satelliter eller glapp. Det började på sista
acken förra flygtillfället.

Flygklar igen!

Gick lite grejer av i fallet (2 armar av + 2 fotfästen av + GPS-mastfästet av).
För att påminna, stabiliseringen fungerade inte när alla motorer stod still.

Hur som, allt är fixat och har även lagt på en buzzer (som piper och inte buzzrar) som är ställbar från sändaren. Och den piper.
Och så har jag fixat på plats en 3DR PMU så nu kan jag ha koll på spänningen från appen/datorn eller så far den hem o landar själv när det är dags.

MinAPM har inte samma kontaktstandard som 3DRobotics PMU.
Ville inte kvadda 6-ledarkabeln och dess kontakter från PMU, så jag lödde på en kontakt på andra sidan PMU, som det är tänkt. 2 sekunder senare så knäcktes en kopparbana på PMUn så det blev plan B i alla fall, använda PMU-kabeln och göra en egen kabel passar mellan 3DR PMU och MiniAPM.

5 multirotors left to fix!

Testflög denna idag, allt funka som det skulle.
Enda jag reagerade på var att Loiter va lite ryckig, det enda jag kan koppla det till var fencing.
Tyckte också att den drog mer ström, men det var ju inte direkt varmt.
Den borde ha farit hem o landat själv vid lobat, vilket den säkert skulle ha gjort om jag flugit så länge, hade lite låg cell-gräns mot var jag borde haft. =) Så det blev ej testat.

Vad ska jag testa med denna nu då?
Den är flygklar sedan länge och testat det ena och det andra.

Lyftkraft? Flygtider? LRF?

Lyftkraft... det har dom inte, så det har jag givit upp redan. =)
Flygtider... det slutar med att man byter ut ca 100% av grejerna...
LRF... det är intressant, men blir nog med nåt annat.
More!

Visst har dom lyftkraft. Såg nån video där dom lyfte en 30Kg bytta en liten stund. Kanske inte med en 450 iofs men skala ner det lite och pressa grejjerna....

Det är fortfarande 450'n jag pratar om. Att nån 100% annorlunda quad kan bära mer är helt irrelevant när jag söker förslag på vad man mer kan testa med en 450 utan att byta ut en massa grejer eller allt. Så bära vikt, näj. =) Att få längre flygtid, det har jag redan slagit med den setup jag har, dock flög den dåligt. Men det var nåt år sedan. Kanske man skulle haka på Mr X jätte-LED-idé. Iofs har jag inte testat "föra paket från ett ställe till ett annat och sen tillbaks"-projekt, börjar med det.

Ska försöka ta hem en höjdmätare, alltså Ultraljuds-sensor, antar jag att det är, sonar alltså. Och testa lite sånt. Finns ett gäng olika. Kanske skulle prova mot sidorna också. =) Och uppåt så kunde man flyga inomhus?
http://www.robotshop.com/en/ultrasonic- ... nders.html

Kanske man skulle ta hem en Camera+Optical Flow Sensor också... https://www.unmannedtechshop.co.uk/px4f ... ow-sensor/
Perfekt när man vill landa på exakt samma ställe som man startade, samt landa rakt ner och även hålla still i luften på lägre höjder.

Funderar på om jag ska lyfta bort MiniAPM från denna för att ge rum för en APM Kobbe hittade på nån äng.
MiniAPMen... ja den tror jag ska in i ett flyg som jag beställt.

Säg till när du har en MiniApm över så köper jag den.

Justja, jag har ju två.
Men den andra har jag i Ninox, så den blir kvar där ett tag till.
Fördelen med MiniAPM är att de är lätta och små.
Nackdelen är att de är små och pilliga.

Om nån vecka får jag se om en MiniAPM är till övers.

Sonar!

Denna APM-quads MiniAPM ska in i SkyWalker Mini, så jag har ingen över just nu.
Den andra är fortsättningsvis i Ninox.

Skaffade en ultraljudssonar HC-SR04 till APM-quaden. HC-SR04 heter sensorn (det ena kortet)
med 4-pins kontakt som ger ut nåt digitalt pulståg beroende på höjd. Som tur är så finns det
ju firmor som tar sig tiden att bygga ett till kort och översätter detta så det blir en sonar att
koppla direkt till APM. Tror även det är ett filter mot störningarna från tex telemetri, motorer,
ESCs, osv inbyggt i det kortet. =)

Jord, +5V och signal till A0-porten på APM. I mitt fall bara signal till A0 eftesom det är en MiniAPM
och matningen tas från samma port som Lost Model Findern sitter på i mottagaren.

Monteras så långt det går från elektronik och sånt som stör. Antingen ut på sidan eller en bit
rakt under. Tvinnade kablarna i vanlig ordning mot störningar.

I Mission Planner så kan man under Initial Setup välja vilken Sonar, men det är bättre gå in i
Config och Full Parameter List, Range Finder (RNGFND) och ställa in parametrarna där. Linear,
450 cm max, 2 cm min, APM port A0, Metric, Scaling 3V per m, Aktiverad, Analog sonar. Tada!
Visade 1,09m. Så då var det ju bara att ändra scaling...
NYASCALING = GAMLASCALING(0,76 / 1,09) = 2,092
...och satte in det. Voilá! 0,76 m. Har ej testat avstånd desto mer, får duga initialt. Ska se
om jag behöver ställa om offset också, antagligen. Kanske gain också.

Sen blir det att flyga... först i stabilize mode då denna sonar-funktion inte används, sen slå
om till altitude hold då normalt barometer + Z-accelerometer hanterar höjden (inte GPS då den
är horisontal endast på APM, dvs HDOP). Och nu med sonar så ska den i huvudsak ha koll på
höjden mellan 2 och 450 cm. Laddar ackarna och far och testar vid tillfälle.

Vad mer borde man testa med APM-quaden med MiniAPM innan jag byter ut mot annan FC?

Bild nedan på Sonarn och hur test-apm-quaden ser ut idag.

Flög denna idag 2 ackar, testar vidare bara.

Loiter var lite oredig i början, steg o sjönk lite hur den ville. Sen mitt i allt var den rock solid. ?!
Brukar röra sig lite i Loiter i början, men detta var rätt mycket. Nåja...

Flög ett mission helt autonomt och allt funka klockrent. Den landade så mjukt sista metern. =) Pga sonarn.

Nästa steg blir nog att få fast kameran under igen och testa mission där den automatiskt far och fotar nånstans och sen flyger tillbaks.
Så man lär sig "DO_SET_SERVO" samt TRIGGER o va nu kommandona heter för att låta APM fota en bild när den är på rätt ställe.

Men småningom ska MiniAPM ur denna och in i en SkyWalker Mini. Får se vilket som blir först.

Väldigt smidig storlek att labba med, men den orkar inte bära mycket så många minuter... flyger lugnt 7 minuter nu, 5 drygt om man flyger full sula.
Acken är mellan plattorna så det är 3S 2200 som är max.

APM 2.8

Hoppsan... nu har denna fått ett nytt styrkort, en kopia.... en APM 2.8 med M8N-GPS.
Bort med MiniAPM-grejerna (som ska till ett flyg) och i med detta, inställt och klart
med GPS/Kompass, PMU, Telemetri och Sonar mm.

Denna labb-plattform har haft ett gäng styrkort... KK2, APM 2.6, APM 2.5, MiniAPM 3.1 och nu APM 2.8.

Hur har det gått med min då ?

Den har en egen tråd juh!
Hur som helst... har du inte läst vad jag skrev igår?
viewtopic.php?p=137252#p137252

Denna flög bra med Uffes APM 2.8 som varit på en äng en hel vinter. =) Krävdes lite puts, men funkar gör den.
Nu har den även fått röda LEDs på bakbenen för att lättare synas... men även fått en kraftig LED i nosen med reflektor, tror den är 3W, eller va det bara 1W? Sen kom jag på att jag även har en större 10W, eller va det denna... huh... vet inte längre vad jag har.