Renovering: PitchUp Prototype 6 Hexacopter

Jag kom över ett lesset vrak från en lokal fotograf och har idag fått hem lite reservdelar.
Blir eventuellt ersättare till min DJI F550. Kommer specs och bilder bara jag plockat fram allt.



/MickeM

Återmonteringen har börjat!

Jag slaktade den tidigare för att hitta alla delar som var skadade eller slut. Det var inte så många delar slut, men nu har jag nya.
Bottenplattan saknade fästet till ena bommen, glasfiber-reparation där och målat över, syns tydligt vad det är målat (mattsvart).
Började montera ihop bottenplattan och bomfästena samt spacers till topplattan. Den är fällbar, därav bommarnas riktning just nu.
Storleken är drygt 800-size så den är av lite större modell. Dvs 800 mm mellan diagonalt två motstående motorers motoraxlar.

Bottenplatta och armfästen på plats, samt armarna och landstället.
Nästa steg blir att rotationstesta motorerna (3 st CW och 3 st CCW) och löda ihop alla kablar istället för alla kontakter som varit överallt på denna.

Allt satt fast med bullet-kontakter (heter dom så?) eller XT60-kontakter, löder bort allt sånt.
Det var mellan motorer och ESCs, mellan ESCs och YYY-kabel, matning till Naza osv.
Inget är tvinnat så nu tvinnas det, dock räcker ingen kabel fram då så det blir att löda lite till.
Ska montera LEDs, motorer i motorhållare och sen ska kablage och ESCs skjutas in i bommarna.
Kommer bli en clean look. Nån PDB (Power Distribution Board) fanns inte, bara en YYY-koppling
med ett drös kablar och kontakter. Var hittar man en enkel PDB för en hexacopter? Alltså inte
en liten 30x30mm-platta.

Det var inte lätt att löda Gaui-kablarna, herrejösses, ett av det absolut svåraste jag lött någonsin
och jag har lött i 30 år. Ledningarna vart heta och lödtennet rann av. Fastnade inte. Enda sättet var
att värma länge och kontinuerligt föra till lödtenn för att rena, sen fastnade lödtennet på och i kablarna.
Sen hittade jag lödpasta i mina gömmor och det gjorde susen. MEN, då blev motorkablarna vansinnigt
svårlödda!!! Men, med rejält hetta och mycket lödtenn så gav det med sig. Sanslöst!

Kommer troligtvis använda en äldre 3DRobotics APM 2.6-controller med vanlig uBlox 6-GPS för denna.
Den ska bara hålla position något så när eftersom plattformen ska fota vanliga bilder.

LED-modulens kablar är förlängda, tvinnade och modulen är på plats under kolfiberhållaren till controllern.
Två röda lysande bakåt och två lysande vita framåt (vars blinkhastighet kan styras med en RC-kanal).

Nästa steg blir att montera alla motorer i gondolerna och fast på bommarna.

Alla motorer i motorgondoler på plats. Även LEDarna på plats och testade.
Nästa steg är att få på fluffstrumporna på landställena samt testmontera
övre plattan för att se vilken controller som får rum och fästa batteri-plattan
samt canopyn.

Monteringen har fortsatt...

Lade på lite fluff på landstället från VVS Kylcenter,
minns inte vad de heter, är väl nån sorts rörisolering iaf.


Hexacoptern hade en Gaui Crane III-servostyrd gimbal för halvkilos-kameror (klarar nog mer)
vars fästen var av och borta så jag blev tvungen att hitta på nåt nytt. Tre varv med två
dimensioner av silikonslang löste det problemet samt lite alu-spacers mm. En bild nedan visar
hur detta arrangemang är testmonterad i lilla plattan.




Gimbaln skulle egentligen placeras i den lilla kolfiberplattan ovanpå stora bottenplattan,
men jag valde att montera den i bottenplattan istället. Dels för att få bort vibrationer från
servona, dels för att få bort krängningen av vinden som pressar mot gimbaln och bänder
lilla plattan, samt dels för att hålla bort metall från controllern och dels föra att det börjar
bli trångt om jag ska ha APM/Pixhawk som controller istället för en liten Naza-M V2 på lilla
plattan. På det sättet så får controllern minst vibrationer/störningar. Dessutom har jag nu
monterat säkrare gummidämpare (a La Vulcan) än originalet som hade små gummidämpare
som vid slitage kunde falla ur och då ramlar gimbaln ner. Svårt kunna inspektera dem också
om jag minns rätt, dessutom saknar jag två.


Har även gått över gimbaln och fixat det som behövde fixas så nu är den tipp topp.


Monterat den på plats också och testat med servo-testare.



Har också balanserat kolfiberpropellrarna, Gemfan 10x4.7" Carbon "PitchUp"-edition samt provmonterat dem.
Det har varit 11" på den tidigare, men eftersom min setup blir lättare är det bättre ha mindre proppar med
mindre lyftkraft men som då får varva mer vilket ger bättre stabilitet och aningen mindre flygtid. Stabilitet
går före flygtid. Får se sen när jag flugit med full last om den kan hovra på stället med halvspak. Intressant
att de förr hade "slowflyer-proppar" som används på tex Parkflyers-flyg, idag använder man enkom multirotor-
propellrar med förbättrade egenskaper, men men, det fanns en bunt reserv i "vrak-paketet" så det fick bli
original, vilket är lite kul. =)


Nästa att fundera ut är hur jag ska göra med matningen till fartreglagen.
- Ska jag löda ihop kablarna bara och haka på PM/PMU och sen matningskabeln till acken.
- Eller ska jag försöka hitta nån vettig PDB för att löda fast alla kablar i, men var ska den placeras i så fall...
Vill ha tomt under, denna multicoptern ska bli clean. Och jag vill inte ha PDBn under kolfiberplattan där
controllern ska vara eftersom matningskablar stör.

Måste också fundera ut vilken controller jag ska använda. Borde räcka med en APM 2.6 då den inte ska göra
så mycket avancerat mer än Position Hold (GPS-positionerat).

Ska också "skruva fast" motorgondolerna på bommarna när jag vet att jag har allt på rätt.

Denna hexa är från PitchUp http://www.pitchup.se

Lite andras filmer
Uppfällbara landställ --- https://www.youtube.com/watch?v=i3_1I-ix518
Borstlös Crane på en Prototype 6 --- https://www.youtube.com/watch?v=lOqJXR6CHNM
Borstlös Crane på en Prototype 6 --- https://www.youtube.com/watch?v=AVcx0e-BAng
Borstlös Crane på en Prototype 6 med uppfällbart landställ --- https://www.youtube.com/watch?v=PC0d1-ptvcU
The Beautiful Drone --- https://www.youtube.com/watch?v=uKCrZRvdzH4
Bakom kulisserna --- https://vimeo.com/69821070

TV4 flög under Almedalsveckan:
TV4 --- https://vimeo.com/69848788
Kan va samma copter --- https://www.youtube.com/watch?v=Alcjl05ATgU
SÄPO stoppar (va dyra dom va) --- https://www.dagensmedia.se/medier/rorli ... re-6106116

Hittade en beg till salu --- http://www.kopasalja.com/193635/prototy ... -sundsvall

PDB done!

Monterade PDB och lött dit matningskablar + 4 st 220uF 63V elektrolyt-
kondensatorer + 6x ESC-matningskablar (detta är under undre plattan).
Blev tvungen montera bort gimbaln inför detta, men den är tillbaks.
Alutejpade över LED-drivkretsen och lite strömkablar för att skärma av
lite, under controller-vaggan (detta är ovanpå under plattan). I övrigt
är nästa steg att flyga med min APM-quad och sno APM-paketet från den.

PDB-cover

3D-printade ett egendesignat PDB-cover, blev snyggt och cleant på undersidan nu. =)
Jag hade ju glömt de fyra stagen för gimbaln, så de fick jag såga ut och fila i efterhand.
Där under är allt matningskablage och PDB (dit ack går samt alla ESCs och UBEC mm).
Hade tänkt göra en slimmad variant, men det hade blivit mer krångligt att designa och
printa. Tagit mer tid bara. Den är fastskruvad med 8 skruvar från ovansidan.

Nästa steg... leta upp batteriplattan, fattar inte vart den tagit vägen!!!

Denna multicopter ska ju användas endast för att fota med digitalkamera och för att fota behöver man FPV,
men man behöver inte goggles då man oftast fotar på kort avstånd så en bildskärm räcker bra till så att man
ser multicoptern och bilden samtidigt. Dvs flyger upp, GPS Lock, roterar och tiltar samt "klick", landar.

Lade på bildskärmshållare + bildskärm + solskydd och fixat kablaget så att nu är sändaren "flygklar" med
nya acken allt fast i pulten med en två skruvar och två sprintar. Vet inte hur de tänkt att det ska vara monterat
annars, kändes som att sändaren skulle vara fast på en punkt bara och vändbar, men då hade allt flippat pga
bildskärmen, så dit for 2h donande. Dock bara med 35MHz-modulen än så länge eftersom jag inte har varken
2.4Ghz eller LRS till den... än.

Egentligen är detta upplägg perfekt om man ska fota med en multicopter, så det blir väl att använda den till
det sen när Prototype 6 är klar. Eller så skippar jag bildskärmen (passar även Futaban jag har) och kör endast
LRS på den, eller så kör jag 35MHz med den (PCM i så fall som är mycket stabilare än de enklare 35MHz-
protokollen jag inte ens minns vad heter mer) för de enklare modellerna. Sändaren är bekväm och rejäl.

Eller säljer bort... Nu är den värd 40 € mer pga nya acken. Finns 2.4GHz-modul i svenska webshops.
Det är en 8-kanals sändare.

Batteri på plats!

Monterade fast DJI GPS-masten på övre plattan. Monterade också fast batteriplattan
med nylonskruvar samt satte på lite mjukt "fluff" och så förstås batteri-straps.


Skar ut hål för GPS-masten och batteriet ur det gula locket/kåpan (canopyn) som sen
inte ska tas bort, är bara batteriet man tar ur.


Har länge funderat på vart de feta ack-kablarna ska eftersom kåpan är i vägen. Men idag
kom jag på ett sätt, tog hål så att ack-kablarna kommer ut på baksidan, det är ändå där
man ansluter acken. =) Inte kommit på var jag ska placera LiPo-varnaren än (den som
ska vara på balanseringskabeln). Batteri-strapsen ska kortas av lite.


Blir rätt snygg multicopter för att ändå ha några år på nacken.

Inte bestämt mig än för vilken kontroller jag ska ha, men troligtvis en 3DRobotics APM 2.6
med PM, GPS/Compass och Telemetri för att kunna köra från mobiltelefonen. Behöver förstås
RC-sändare för att flyga. Sen ska det ju på något FPV-grejs också för att se vad man ska fota
då denna bara ska bära en digitalkamera för fotografering. Man filmar inte från servo-styrda
gimbals idag 2018.

Placeringsplanering klart!

Har hållit på planerat denna en hel del och har nu bestämt var allt ska vara.
Placering av allt tog ett tag att fundera ut eftersom man garanterat alltid stöter emot något.
Dessutom ska man montera i rätt ordning också, eftersom elektroniken ska vara mellan plattorna.
Märkte att APMen inte får rum i hålet i övre plattan så fick fixa det.
Märkte sen att APMens kablar inte får rum som ansluts på ovansidan, så fick höja ack-plattan.
Då fick inte ackens kablar plats så jag fick modda kåpan.
Osv... Det är en del som ska på plats och det ska bli snyggt och cleant! Då tar det tid, men det är givande.
Ja och förstås så ska det vara så lite störningar som möjligt (ESCarna är inne i armarna tex, antennerna blir långt från varandra, men ändå snyggt placerade).
Härnäst blir det att hitta en RC-mottagare och få rotationen rätt på alla motorer samt få fast armar och allt på dem klart samt ESC-kablaget på plats.

APM och ESC-signalkablar

ArduPilot APM 2.6 passade inte i topplattans hål men det anpassades och APM är på plats.
Signalkablage för ESCarna färdigt lödda och dragna.
Nästa steg blir mottagaren med krimskrams, telemetri, VTX, PM, ...

Videolänk

Skulle löda PM och all matning men lödkolven dog. Den andra jag köpt från Classe på kort tid.
Orka ej med dem mer så det blev en riktig lödkolv från Weller. Snart lödas...

I övrigt... riggade upp videolänk-grejerna för att se vilken av FPV-kamerorna jag ska använda
för att få någorlunda samma bildstorlek i FPV-kamerabilden som i fotot. Visade sig att de flesta
FPV-kameror har hög vidvinkel, men jag hade en som passade någorlunda, en Sony-FPV-kamera
(en PAL-kamera som ger bäst bild på NTSC, hm). FPV-kameran kommer vara monterad bredvid
riktiga digitalkameran.

Jag blev att klura lite på denna och med tanke på hur dåliga de flesta PM är så beslöt jag att skaffa bra grejer.
Så det blev en Mauch 100A HS-sensor för ström- och spänningsmätning + Mauch-BEC för matningen till den.
Har småslaktat lite för att löda dit detta istället. Sen blir det löda det lilla som är kvar som videolänken.
Efter det lite firmware och slutfix så är den klar. =) Har 3D-printat en servo-hållare för digitalkameran.

Allt som ska lödas är lött!

Mauch 100A-sensor på plats (ack till PDB) tillsammans med tillhörande 2-6S BEC (5,3V) som endast matar sensorn. Mauch-sensorn i sin tur matar APMen förutom ström- och spänningsmätningen. UBECen är också på plats som matar LEDarna + Roll- och Tilt-servona + avtryckar-servot. Från PDBn går det matning till samtliga ESCar + BEC + LED-modul + UBEC + Videosändaren. Under bottenplattan finns en hemgjord brygga för att ansluta de tre servona med extern matning. Finns även en brygga för LED-modulen. Roll- och tilt-servona styrs av APM (ej kopplade på bilden) och avtryckar-servot är anslutet till RC-mottagaren. LEDarna styrs via RC-mottagaren. Telemetrin är på plats. Samtliga antenner är riktade uppåt, men alla går att vända neråt om signalen tryter, dvs telemetri, RC samt video. Buzzer på plats för att hitta om den ramlar ner nånstans. Kondensator för RC-mottagaren på plats (finns även fyra st under anslutna till PDBn som är dold av ett 3D-printad lock. Är en del grejer, men det ska väl räcka för uppgiften.

Härnäst blir det att koppla upp och se att allt funkar så jag kan göra klart kabeldragningarna under bottenplattan för gimbal och få på plats topp-plattan så jag får löda XT60-kontakten och få GPS/Compassen på plats och ansluten. Ja och så ska ju förstås digitalkameran monteras i gimbaln med avtryckarservot i den 3D-printade hållaren. Samt FVP-kameran som säkert får en 3D-printad hållare som monteras bredvid digitalkameran.

Testflygas i något skede förstås... Närmar sig.

"FPV"-kameran klar!

3D-printade ett skal till Sony 960H CCD Effio-V 800TVL WDR 2.8mm-kameran.
Denna har en knappsats som man kan koppla bort efter man ställt in kameran, men detta var en större utmaning. =)
Vad är ner? Det lilla spåret under linsen som inte syns på bilderna...
För den som undrade om skalet... materialkostnad 1 € kanske. 15 minuter design och 10 min aktivt arbete med printern
som sen skrev själv i 45 minuter. Sen tog det 30 min att dona in kameran i skalet eftersom jag inte gjorde fästen och
sånt på insidan, kunde ju ha gjort det om man skulle ha tänkt så långt. Blev att limma in små plastbitar för att fixera
delarna. Lock-delarna är fästa med filttejp, räcker bra. Ser ut som en kamera från 1880.

Ägnat lite tid åt denna lite nu och då, vill få den klar och få bort den från byggbordet så jag får bygga vidare på annat, som tex PT-19.

APM är konfigurerad vad gäller det mesta.

Har en extern LED-modul som man ansluter till A6 och A7 på controllern och med nyare firmwares (för APM) så är allt redan färdigt inställt så det funka med en gång. På äldre versioner måste man manuellt ställa in vilken port som ska användas till vad. Den lyser starkt bakåt med blå LED när man har GPS Fix, detta för att jag inte vill ha en laptop eller använda Tower-appen varje gång jag ska flyga. Slänger i acken bara och väntar på LEDen. Och så finns det en röd LED också som lyser rött när den är ARMad. Bägge blinkar före.

Har även anslutit servogimbaln och den funkar finfint i roll-led, men i tilt-led så går den väldigt kort, fattar inte varför, får klura vidare på det. De har identiska inställningar som default. Och så har jag en ratt på sändaren jag tänkt tilta gimbaln med uppåt-neråt. Men när jag rör den knappen så får tilten fel och börjar kasta kamerahyllan framåt-bakåt så fort den kan. Wth!? Måste se över vad det kan bero på, sånt där som tar tid. Är Hitec HS-7966HB Coreless Digital-servon på gimbaln.

Styr navigationslamporna via sändaren. Men i går slutade de funka. Uhm... nå, får kolla på det också då.

Jag har en "Lost Signal Alarmer" ansluten som registrerar signalförändringar på roll-kanalen (aileron). Denna är väldigt väldigt störande under tiden man ställer in hela multicoptern. Den börjar ju pipa efter en minut, om och om igen. Och vid varje pip så måste jag röra aileron-spaken... och avbrytas med det jag håller på med. Den är inte så lätt koppla ur nu och i sen eftersom den är mellan plattorna... suck. Men den dagen den flyger iväg och jag måste leta efter den, så är det bra. =) Har haft nytta av Lost Signal Alarmer ca 5 ggr hittills, så det har sparat mig tid eller pengar.

Spänningsmätningen är lite klurig ställa in, anvisningen från tillverkaren har glömt två steg så jag får det inte att stämma. Sånt är irriterande. Det står typ "fyll i följande fält" och sen återstår ett fält som man måste fylla i, annars klagar Mission Planner. Hur gjorde dom?! Och så ska man välja rätt controller i början, men man kan inte välja den controller som de sålt detta PM-kit för, den är visserligen med i listan, men då med annan PM. Makes no sense.

Failsafe har jag också hållit på med. Det har jag haft förr fungera utan problem. Men när man grottar ner sig så fattar man inte varför det funkat förr. FS PWM... blir galen. APM/Pixhwak är enkelt för att få till något utan att lära sig eller lägga ner tid. Men när man ska fördjupa sig så inser man snart att det finns otroliga möjligheter för den avancerade användaren och då måste man ha koll på beroenden mm. Väldigt intressant dock. Och det är väl därför det tar så länge få denna flygklar. Nu är läget så att när ett failsafe uppstår så slår den inte om till RTL.

Har man lite mer kräm i acken så orkar LEDarna lysa... LED-modulen har rätt hög tröskel för lobat. Servona funka rätt OK.

Jag hade gjort RC-kalibreringen före jag aktiverade kanal 6 på sändaren för tilt-kontroll för gimbaln, så det löste det problemet (vanvettigt vilda kameraplattan).

Spänningsmätning är nog bland det mest komplexa jag varit med om med APM och Pixhawks. Det är riktigt riktigt svårt att få till. Det finns ingen som helst logik i hur man ska göra. Och man ska trycka TAB när man matat in ett värde, inte klicka i nästa ruta, för då kanske man inte vet om det gick hem. Jag har använt snart 10 olika spännings/ström-mätarmodulen och de enda som har levererat är de gamla från 2012 från 3DRobotics för 4S-användning och max 50A förbrukning. De funkar bra. Men alla nya förbättrade, filtrerade och förenklade PMs som tillverkare tagit fram för att just få bort alla problem med att alla har problem få till rätt spänning och ström (både vid fulladdat och urladdat) som tex AttoPilot och Mauch som är de två bästa... jag får dem inte att mäta rätt. AttoPilot har dock lite svårt mäta rätt när spänningen börjar sjunka och Mauch säger att spänningen ska vara inom några mV rätt efter man ställt in dem, vilket är enkelt. Jonä... jag får välja mellan 5,8V och 10,99V i så fall. Fast acken mäter 11,29V. Det är 300 mV fel det. Jag begriper inte hur svårt det kan vara att mäta spänningen. Det finns enkla AD-converters som mäter spänningen och omvandlar till digitalt värde. Otroligt enkla komponenter. Strömmätning kräver dock lite hävare komponenter. Man är i första hand intresserad av att få spänningsmätningen rätt, sen ström.
Det går till så att man väljer om man vill mäta spänning, ström eller bägge. Sen väljer man vad man har för modul och den listan är kort, har man ingen i listan så väljer man Other. Sen väljer man controller och där finns inte alla med, vad väljer man då? Nåja, man kan disablea detta. Other ska man använda om man kör nåt annat alltså... då ska man själv mata in värden (som Mauch levererat med och så ska det vara rätt med en gång). Annars ska man mäta med belastning, tex 10A (motorerna på ett visst varvtal) och så kollar man vilken spänning och ström en wattmeter visar och så matasr man in det. Det lustiga är att det sen inte visas rätt när spänningen sjunker till tex 3,9V per cell. Hur man kommer runt det om man har det problemet? Ja då skippar man allt och köper Mauch är lösningen. Suck... Blir nog att flyga med vanliga LiPo-varnare istället. De mäter med AD-omvandlare. Simple! Billiga PM-kopior är ibland inte ens kalibrerade, där får man förlita sig på att de är ungefärligt rätt.

Hoh hoh!