Senaste nyttPå kommande
31 julFilmeckerölinjen rallysprint
22 julResultatRallysprinten 2017
23 julResultatEckerölinjen Rallysprint 2016
Hem | Kalender | Evenemang | Klubbar | Forum | Galleri | Filmer | Länkar | Resultat | Arkiv | Kontakt | Torg | Om
It is currently Thu 28 Mar 2024, 17:12

All times are UTC + 2 hours




Post new topic Reply to topic  [ 27 posts ]  Go to page 1, 2  Next
Author Message
 Post subject: Projekt: AACV Mk I
PostPosted: Thu 02 Aug 2012, 14:18 
Offline
mp.net beroende
User avatar

Joined: Wed 09 Apr 2008, 19:23
Posts: 1511
Location: Jakobstad
Kör: RC
Fick hem lite prylar igår så nu har jag påbörjat ett projekt jag kallar:

AACV Mk I - Autonomous Aerial Crash Vehicle

Namnet kanske säger endel om mina förväntningar? Det är alltså ett försök att göra min röd-vita trainer till en UAV (utan FPV och tjafs, den ska flyga sig själv så kan jag göra annat).

Autopilotmodulen är en APM 2: https://store.diydrones.com/APM_2_0_Kit_p/br-ardupilotmega-03.htm
Det finns endel prylar på kortet:
- 3-axis gyro
- 3-axis accelerometer
- 3-axis magnetometer
- Barometric pressure sensor for altitude
- 10Hz GPS module
- Voltage sensors for battery status
- 4Mb of onboard datalogging memory. Missions are automatically datalogged and can be exported to KML
- Built-in hardware failsafe processor, can return-to-launch on radio loss.
- (Tillval) Airspeed sensor
- (Tillval) Current sensor

Kortfattat ett kretskort med alla gyron, sensorer och GPS man kan behöva. Man kopplar in mottagare och servon i modulen. Man installerar ett open source program på datorn där man konfigurerar upp hela faderullan och där kan man även planera flygrutten. Ungefär som att klicka runt på Google Maps och säg flyg hit på denna höjden. Det finns massor med funktioner inbyggt för flyg såväl som rotorfordon, så som automatisk start / landning, kamerastyrning, waypoint, stabilisering, telemetri, geo-fencing osv.

För mera info: http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/Introduction

Jag kopplade in grejerna igår och allt verkar fungera strålande så långt! Ett problem är dock att min sändare är lite jobbig eftersom man inte verkar kunna få switchen med tre lägen till en specifik kanal. Den har sex kanaler, vilken skulle räcka men blir bökigt att använda. Man måste kunna byta "flight mode" på ett enkelt sätt. Alltså att ställa om mellan manuell styrning, auto, stabilisering, position hold osv... Jag har fått fixat så jag kommer vidare i varje fall. :)

Bilder kommer, men det finns egentligen inte så mycket att visa upp ännu. Lite sladdar, en mottagare och en svart plastlåda (som innehåller APM 2).


Top
 Profile  
 
 Post subject: Re: Projekt: AACV Mk I
PostPosted: Thu 02 Aug 2012, 21:43 
Offline
mp.net beroende
User avatar

Joined: Wed 09 Apr 2008, 19:23
Posts: 1511
Location: Jakobstad
Kör: RC
Allt inkopplat och krashklart!
Det är en liten tankenöt att fundera på vilken väg alla roder ska gå i stabiliseringsläget. Allt blir ju tvärt om då eftersom den ska räta ut sig. Jaja, bara att flyga nog märker man om nåt går fel väg. Allt går rätt i manuellt läge i varje fall och det är en bra början! :lol:

Var lite strul med ESC:en (Turnigy Plush 40 A), den aktiveras inte. Tydligen är det lite problem med vissa ESC-modeller som aktiveras snabbt. Normalt får de ström och signal direkt. Nu går strömmen från ESC -> APM 2 -> mottagare. Då är mottagaren är inte igång när ESC:en vill ha signal, får den ingen signal aktiveras den inte som den ska.

Lösning: Koppla i acken och allt får ström. Starta om APM 2 med en knapp på den, nu har mottagaren redan ström och är startad och ESC / motorn startar som den ska.

Roliga grejer detta!


Top
 Profile  
 
 Post subject: Re: Projekt: AACV Mk I
PostPosted: Thu 02 Aug 2012, 22:33 
Offline
mp.net beroende
User avatar

Joined: Wed 09 Apr 2008, 19:23
Posts: 1511
Location: Jakobstad
Kör: RC
Bygget gick så snabbt att hann inte fota. Inte för att det fanns så mycket att fota egentligen. :)

Trångt på bordet!
Attachment:
IMG_6637.jpg
IMG_6637.jpg [ 360.06 KiB | Viewed 8857 times ]


Installerad!
Attachment:
IMG_6644s.jpg
IMG_6644s.jpg [ 404.1 KiB | Viewed 8857 times ]


Top
 Profile  
 
 Post subject: Re: Projekt: AACV Mk I
PostPosted: Thu 02 Aug 2012, 22:42 
Offline
Inventarie
User avatar

Joined: Sun 16 May 2004, 01:07
Posts: 31436
Location: Mariehamn
Kör: Impreza GT
Kul projekt! =)

Det där med att ge ström till ESC före allt annat är ett vanligt problem, samma med min tricopter ibland, men den har funkat bra ändå med omstart, så jag nöjer mig.

Hur funkar det med de analoga servona? Fixar den det eller vill den helst ha digitala?

Samma GPS som i EagleTree ser jag. =)


Top
 Profile  
 
 Post subject: Re: Projekt: AACV Mk I
PostPosted: Thu 02 Aug 2012, 22:53 
Offline
mp.net beroende
User avatar

Joined: Wed 09 Apr 2008, 19:23
Posts: 1511
Location: Jakobstad
Kör: RC
MickeM wrote:
Kul projekt! =)

Det där med att ge ström till ESC före allt annat är ett vanligt problem, samma med min tricopter ibland, men den har funkat bra ändå med omstart, så jag nöjer mig.

Hur funkar det med de analoga servona? Fixar den det eller vill den helst ha digitala?

Samma GPS som i EagleTree ser jag. =)

Jo, ett tryck på reset-knappen löser det för mig också. Om man kör med UBEC ska det också lösa problemet.

Det verkar fungera vad jag testat. Det är lite konstiga random-ryck i servona ibland dock, Jag har avskrivit det med att det är störningar eftersom jag är inomhus... Har inte läst att det ska krävas varken digitala servon eller 2,4 GHz så måste testa utomhus och se.

Det är den billiga GPS:en, det finns stöd för en som ska vara mycket bättre. Snabbare, exaktare och dyrare. :lol:


Top
 Profile  
 
 Post subject: Re: Projekt: AACV Mk I
PostPosted: Sun 05 Aug 2012, 22:59 
Offline
mp.net beroende
User avatar

Joined: Wed 09 Apr 2008, 19:23
Posts: 1511
Location: Jakobstad
Kör: RC
Blir inte klok på störningarna... När jag t.ex. juxar med sidrodret hoppar höjdrodret till liiite liite och ibland gör det två större utslag för att sedan bli stilla. Till råga på allt så verkar det vara värst i manuellt läge. Samma utomhus.

Ställde en fråga i DIY drones forum så vi får se... Vill flyga ju!


Top
 Profile  
 
 Post subject: Re: Projekt: AACV Mk I
PostPosted: Tue 07 Aug 2012, 23:43 
Offline
mp.net beroende
User avatar

Joined: Wed 09 Apr 2008, 19:23
Posts: 1511
Location: Jakobstad
Kör: RC
Efter mycket flyttande av kablar, mixtrande och donande fick jag flyget störningsfritt.

Ut till fältet och testa! Testade först stabiliseringsläget, riktigt behändigt. Det var ovant att när man måste hålla roderutslagen på ett annat sätt men det är... stabilt. Testade sen snabbt "fly by wire" som är ett mellanläge. Om man har ställt in att flyget ska max luta 45 grader så håller det flyget där även fast du håller fullt roderutslag. Det blir t.ex. omöjligt att rolla i det läget.

Sen var det dags för auto-läge! Första autotestet gjordes i helt vindstilla förhållande. Jag hade satt fyra waypoints på 50m höjd och med 20m diameter. Efter lite mixtrande fick jag de överfört till APM:en. Det var pirrigt först men märkte snabbt att flyget klarade sig självt riktigt fint i luften. Lite mera intrimmning så kan jag grilla korv under tiden flyger sin rutt. :lol:

Hade lite problem med att få ut loggarna från APM:en men turligt nog hann jag få de två loggarna från autoläget innan jag lyckades radera alla. Nå man lär sig. :lol:

Man kan få in loggarna i Google maps men om man inte är inloggad blir de helt obegripliga. Fick bli Google Earth och spara som bild istället.

Här är första flygningen.
Orange = Manuellt läge
Gul = Slår över till auto och flyget börjar flyga efter waypoints.
Lila = Uppdraget slutfört, flyget cirklar i autoläge ovanför Home.
Attachment:
File comment: Autopilot premiär
flight1.jpg
flight1.jpg [ 132.04 KiB | Viewed 8815 times ]


Andra flygningen, nu hade det börjat blåsa endel. Inte alls lika fin flygning nu. Inga problem att hållas i luften men det hade lite problem att hitta waypoints.
Orange = Start i manuellt läge.
Grönt = Auto läge
Attachment:
flight 2.jpg
flight 2.jpg [ 120.55 KiB | Viewed 8815 times ]


Top
 Profile  
 
 Post subject: Re: Projekt: AACV Mk I
PostPosted: Wed 08 Aug 2012, 09:20 
Offline
Inventarie
User avatar

Joined: Sun 16 May 2004, 01:07
Posts: 31436
Location: Mariehamn
Kör: Impreza GT
Klart coolt! =) Vad är det för intrimningar / justeringar du gör? Behöver du alls ändra nåt på flyget? Eller är det bara att sitta vid datorn och knappa in? Hur var den att flyga ostabiliserat mot stabiliserat? Var det segare flyga flyget när det var stabiliserat (så vart TwinStar med vårt gyro). Hur har du tänkt trimma in så den hittar waypointsen bättre? Just nu ser det aningen oredigt ut. ;-) Byta flyg eller försöka flyga i vindstilla? Nästa gång kanske testa sätta WPs längre ifrån varann?


Top
 Profile  
 
 Post subject: Re: Projekt: AACV Mk I
PostPosted: Wed 08 Aug 2012, 13:10 
Offline
mp.net beroende
User avatar

Joined: Wed 09 Apr 2008, 19:23
Posts: 1511
Location: Jakobstad
Kör: RC
Det nu främst i datorn värden ska justeras. De värden jag flög med i går är standardvärden och de är väldigt "snälla" så de flesta flyg ska hållas i luften med de. Sen måste man göra finjusteringar till just ditt flyg. Det är en hel vetenskap. Hur stora utslagen ska vara är inte det mest avgörande, speciellt inte för att få flyget att flyga rakt. Kortfattat kan man säga att det man ska justera är hur snabbt flyget ska justera in ny kurs.

Mera info får ni läsa själva :lol: http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/Tuning

Det var rejält mycket segare stabiliserat men de inställningar jag nämnde ovan kommer få det smidigare också i stabiliserat läge. Detta eftersom när flyget APM styr tillbaka flyget tar det de inställningar man har gjort.

WP:na blev aningen nära nu men det fungerade bra när det var vindstilla. Men om jag får bättre ordning på inställningarna kommer den börja hitta WP bättre samt även kunna kompensera mera exakt för vind.


Top
 Profile  
 
 Post subject: Re: Projekt: AACV Mk I
PostPosted: Wed 08 Aug 2012, 14:25 
Offline
Inventarie
User avatar

Joined: Sun 16 May 2004, 01:07
Posts: 31436
Location: Mariehamn
Kör: Impreza GT
Skall bli intressant, följer tråden. =)
Jag tror föresten du upptäckte ett annat problem på fältet igår... du ser knappt bilden på bärbara datorn! ;-)


Top
 Profile  
 
 Post subject: Re: Projekt: AACV Mk I
PostPosted: Wed 08 Aug 2012, 14:43 
Offline
mp.net beroende
User avatar

Joined: Wed 09 Apr 2008, 19:23
Posts: 1511
Location: Jakobstad
Kör: RC
MickeM wrote:
Skall bli intressant, följer tråden. =)
Jag tror föresten du upptäckte ett annat problem på fältet igår... du ser knappt bilden på bärbara datorn! ;-)

Haha just det ja! Var lite problem att se vad jag gjorde jo. Sen blev det att slänga tröjan över skärmen och kika in under. :lol:


Top
 Profile  
 
 Post subject: Re: Projekt: AACV Mk I
PostPosted: Wed 08 Aug 2012, 14:48 
Offline
Inventarie
User avatar

Joined: Sun 16 May 2004, 01:07
Posts: 31436
Location: Mariehamn
Kör: Impreza GT
Machman wrote:
MickeM wrote:
Skall bli intressant, följer tråden. =)
Jag tror föresten du upptäckte ett annat problem på fältet igår... du ser knappt bilden på bärbara datorn! ;-)

Haha just det ja! Var lite problem att se vad jag gjorde jo. Sen blev det att slänga tröjan över skärmen och kika in under. :lol:

Har sett att folk har med sig ett svart täcke eller annat stort mörkt som de kastar över huvet och skärmen. Ser lite dumt ut, men det funkar.


Top
 Profile  
 
 Post subject: Re: Projekt: AACV Mk I
PostPosted: Thu 09 Aug 2012, 18:33 
Offline
mp.net beroende
User avatar

Joined: Wed 09 Apr 2008, 19:23
Posts: 1511
Location: Jakobstad
Kör: RC
Blev två flygningar idag med denna skapelse. Blåååsigt. Stabiliseringen är dock helt suverän i blåst!

Första flygningen blev vinglig. Jag hade satt waypointsen mindre så de skulle vara svårare att hitta men det gick ändå. Jag hade flyttat de lite sen sist men inte många meter, samt satt till några flera. Måste testa mera i lugnare väder, flyget hade det nu väldigt kämpigt i motvind. På vägen hem kom jag på att jag har inställt att "cruise speed" endast är 45% gas, borde höja det värdet.
Attachment:
flight 3.jpg
flight 3.jpg [ 131.53 KiB | Viewed 8783 times ]


Till andra flygningen hade det börjat blåsa mera. WP 1 och 2 hittades, sen satte flyget nosen mot vinden och stod i princip stilla nån minut. Imponerade att se iofs men fram kom det inte. :lol:

Bifogar lite data, det gröna är höjden och det röda är ground speed. Den stora "sänkan" i ground speed i mitten är när flyget var på väg mot WP 3, det är inte många m/s under en lång stund där. Lite skoj att se hur hastigheten hoppar upp och ner, föga förvånande är det om man flög i mot- eller medvind.
Attachment:
Data flight 4.jpg
Data flight 4.jpg [ 26.41 KiB | Viewed 8783 times ]


Top
 Profile  
 
 Post subject: Re: Projekt: AACV Mk I
PostPosted: Thu 09 Aug 2012, 22:24 
Offline
Inventarie
User avatar

Joined: Sun 16 May 2004, 01:07
Posts: 31436
Location: Mariehamn
Kör: Impreza GT
Intressant, men jag tror inte GS hoppar upp och ner, skulle se lite roligt ut om flyget for framåt i såna där ryck, är nog bara värdena som far hit o dit, ungefär som när man ser hastigheten på gps-navigatorn i bilen, det är inte exakt 90 när man kör 90, kan hoppa lite. =) Men om man interpolerar och ser lite på kurvan, så ser man nog när det är medvind o motvind, eller ser jag fel?


Top
 Profile  
 
 Post subject: Re: Projekt: AACV Mk I
PostPosted: Thu 09 Aug 2012, 23:08 
Offline
mp.net beroende
User avatar

Joined: Wed 09 Apr 2008, 19:23
Posts: 1511
Location: Jakobstad
Kör: RC
Jag tror att den inte räknar GS enbart "rakt fram". Alltså om flyget står stilla med nosen mot vinden men rör sig i sidled så kommer det ge utslag på GS. Jag tror också kurvan ser mera hackig ut än vad det verkar i verkligheten. Men jo, topparna är nog helt klar medvindflygning. :)


Top
 Profile  
 
 Post subject: Re: Projekt: AACV Mk I
PostPosted: Sun 26 Aug 2012, 19:42 
Offline
mp.net beroende
User avatar

Joined: Wed 09 Apr 2008, 19:23
Posts: 1511
Location: Jakobstad
Kör: RC
Sätter in länk till videon från lördagens flygning här också så hittar jag den. :lol:

http://youtu.be/rkrJwgCNNXk?hd=1


Top
 Profile  
 
 Post subject: Re: Projekt: AACV Mk I
PostPosted: Thu 01 Nov 2012, 15:31 
Offline
mp.net beroende
User avatar

Joined: Wed 09 Apr 2008, 19:23
Posts: 1511
Location: Jakobstad
Kör: RC
Det har inte hänt så mycket med detta projekt på sistone pga flytt. Jag har gjort ca 10 flygningar med autopiloten och det kan vara skäl med en utvärdering. Autopiloten i sig flyger fint, flyget hålls i luften och jag börjar helt klart lita på den. Problemet tror jag är själva flyget. Både jag och och autopiloten har problem att flyga det riktigt stabilt. Det tappar endel höjd i svängarna, extremt vindkänsligt, lite "slött" i luften mm. Delvis kan flygegenskaperna tillskrivas att det är en väldigt lätt och undermotoriserad trainer... Alternativen jag kikar på är att endera sätta i större motor och därmed få upp både vikten och mera motorkraft eller köra nytt flyg. Lutar mot det senare. ;)

Min trotjänare till 35 Mhz sändare gick det att flyga med men har uppgraderat nu. Hoppade på 2,4 Ghz trenden och köpte en Futaba T8FG av Mr X. Så nu kan jag styra alla flightmodes från sändaren, tjoho! :D


Top
 Profile  
 
 Post subject: Re: Projekt: AACV Mk I
PostPosted: Sun 04 Nov 2012, 23:10 
Offline
mp.net beroende
User avatar

Joined: Wed 09 Apr 2008, 19:23
Posts: 1511
Location: Jakobstad
Kör: RC
Nästa steg påbörjat. Beställde en telemetri-länk till flyget. Med den ser man i "Flight planner" programmet på datorn data som t.ex. höjd, hastighet, position osv samt att man även ser var flyget och waypoints är på samma karta som man planerar flygningen i (google maps). Dessutom kan man då också föra över nya "uppdrag" medan flyget är i luften och ändra inställningar utan att landa (kan eventuellt vara lite riskabelt).

För de tekniskt intresserade 433 mHz, räckvidd med omnidirektionella antenner lär vara ca 3 km.


Top
 Profile  
 
 Post subject: Re: Projekt: AACV Mk I
PostPosted: Fri 16 Nov 2012, 00:13 
Offline
Inventarie
User avatar

Joined: Sun 16 May 2004, 01:07
Posts: 31436
Location: Mariehamn
Kör: Impreza GT
Hur går det där uppe i mörkret? =) Nytt flyg?


Top
 Profile  
 
 Post subject: Re: Projekt: AACV Mk I
PostPosted: Mon 19 Nov 2012, 18:23 
Offline
mp.net beroende
User avatar

Joined: Wed 09 Apr 2008, 19:23
Posts: 1511
Location: Jakobstad
Kör: RC
MickeM wrote:
Hur går det där uppe i mörkret? =) Nytt flyg?

Hehe nej inte ännu. Väntar fortfarande på telemetrilänken och har inte riktigt fått ordning i hobbyhörnan ännu. Men på onsdag ser det ut att bli inomhusflygning!


Top
 Profile  
 
Display posts from previous:  Sort by  
Post new topic Reply to topic  [ 27 posts ]  Go to page 1, 2  Next

All times are UTC + 2 hours


Who is online

Users browsing this forum: No registered users and 23 guests


You cannot post new topics in this forum
You cannot reply to topics in this forum
You cannot edit your posts in this forum
You cannot delete your posts in this forum
You cannot post attachments in this forum

Search for:
Jump to:  
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group